Zhiyuan Gao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FOCAL-VLA：サブタスク誘導型幾何蒸留と暗黙的ワールドモデリングによる視覚言語行動モデル
  VLA2026/9/18

  サブタスクに関連する領域に絞って幾何知識を蒸留し、将来の3D変化を暗黙的にモデル化することで、精密かつ長期的なロボット操作を可能にするVLAフレームワークを提案。

• KnowDemo: 人間動画からの知識誘導型ロボット実演生成
  模倣学習2026/9/18

  人間の動画からVLMで操作知識を抽出し、対象環境で多様なロボット実演を生成するフレームワークを提案。

• D-REX: 巧みな把持学習のための微分可能な実世界-シミュレーション-実世界エンジン
  把持/シミュレーション2026/3/1

  ガウススプラット表現を用いた微分可能エンジンを構築し、実世界の視覚観測とロボット制御信号から物体質量を同定しつつ、把持ポリシーを同時学習する手法を提案。