Michael Beetz
University of Bremen
収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FOCAL-VLA：サブタスク誘導型幾何蒸留と暗黙的ワールドモデリングによる視覚言語行動モデルVLA2026/9/18
サブタスクに関連する領域に絞って幾何知識を蒸留し、将来の3D変化を暗黙的にモデル化することで、精密かつ長期的なロボット操作を可能にするVLAフレームワークを提案。
- KnowDemo: 人間動画からの知識誘導型ロボット実演生成模倣学習2026/9/18
人間の動画からVLMで操作知識を抽出し、対象環境で多様なロボット実演を生成するフレームワークを提案。
- 介入因果回路によるロボット動作の安全テストと障害回復安全テスト/因果推論2026/7/1
ロボットの動作計画がテストで拒否された際に、因果診断を用いて失敗原因のパラメータを特定し、修正値を提案する閉ループフレームワークを提案。確率木と因果回路を組み合わせ、追加学習なしで効率的に修正を行い、実験で失敗試行を最大37%削減した。
- 動作実行ギャップの解消：意味的動作タスク制約から運動学制御へ動作生成/制御2026/5/1
高レベルの意味的タスク記述と実行可能なロボット動作の間のギャップを埋めるため、Motion Statechartsと微分可能な運動学世界モデルを用いたフレームワークGiskardを提案し、8つのロボットプラットフォームで実証した。
- LLMによる将来仮説の生成を用いた多段階ロボット操作における地平線認識探索操作2026/5/1
多段階ロボット操作において、LLMとビデオ拡散モデルを用いて短期的な未来ビデオを生成し、それを条件としてポリシーを学習することで、探索と適応を改善する手法を提案した。
- 移動ロボットの意味的ナビゲーションのための推論システム意味的ナビゲーション2026/3/1
意味的概念に基づく環境モデルを構築し、関係データベースとKnowRobを用いた2つの推論システムを比較して、移動ロボットでの実装を示した。
- タスク達成身体運動の法則：ロボットマニピュレーション動作の成功を公理化するマニピュレーション2026/2/1
ロボットの身体運動がタスク要求に対して意味的に正しく、環境内で因果的に有効で、身体に実行可能かを検証するための公理的仕様「タスク達成身体運動の法則」を提案し、キッチンでの容器操作に適用した。
- オブジェクト指向設計による知識表現と推論の実装知識表現・推論2026/1/1
知識表現と推論をオブジェクト指向プログラミングのクラス構造として統合するフレームワークKRROODを提案し、OWL2Benchと人間-ロボットタスク学習で評価した。
- 仮想ラボとデジタルツインによる実行トレースで実現するオープンで再現可能かつ信頼できるロボット実験実験自動化2025/8/1
ロボットによる自律実験の透明性と再現性を高めるため、意味論的実行トレースとクラウド上の仮想研究施設を提案し、オープンな知識表現でロボット駆動科学を支援する。
- ロボティクスにおけるAIのロードマップロボティクスAI2025/7/1
1990年代以降のロボティクスAIの成果を評価し、多様なタスク・環境に対応するデータセットや汎用性の高いアルゴリズム設計など、短期・中期的な研究課題と展望をまとめたロードマップを提案する。
- 3Dシーングラフとロボットオントロジーを統合した実行可能な知識ベースの生成知識表現2025/7/1
多様なシーン記述形式をUSDに統一し、セマンティック注釈を介してロボットオントロジーと統合することで、認知ロボット制御に必要な実行可能な知識を生成する手法を提案した。
- 意味的デジタルツインによる言語モデルのロボット計画への接地VLA2025/6/1
意味的デジタルツインと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語指示を環境情報に基づいて行動計画に変換し、失敗時には再計画を行うロボットタスク実行フレームワークを提案した。
- GRIM: 生成例を条件としたタスク指向把持マニピュレーション2025/6/1
動画生成モデルと検索・位置合わせ・転移パイプラインを組み合わせ、学習なしでタスクに適した把持を選ぶフレームワークGRIMを提案。
- 共構成的タスク学習における自然言語対話を可能にする認知アーキテクチャへの展望認知アーキテクチャ/HRI2025/3/1
人間とロボットが協調してタスクを学ぶ共構成的タスク学習(CCTL)に自然言語を活かすため、認知アーキテクチャに必要な特性を整理し、複数分野の知見を統合した枠組みと残る課題を示した展望論文。
- 多様なユーザー層に適応する人間-ロボットインタラクションのフレームワークHRI2024/10/1
多様なユーザー層に合わせて対話を調整し、ユーザーが小さな割り込みや大きな変更でインタラクションを制御できるROSベースの適応型HRIフレームワークを開発した。
- 微分可能プランニングによるシャドウプログラム反転：ロボットプログラムのパラメータと軌道を統合最適化するフレームワーク動作計画2024/9/1
微分可能な衝突回避動作計画器DGPMP2-NDを組み込み、ロボットプログラムのパラメータと軌道を一階勾配法で同時最適化するSPI-DPを提案し、家庭用・産業用タスクで評価した。
- MARLIN: 小売店内物流を支援するクラウド統合型サービスロボットサービスロボット2024/7/1
小売店の在庫補充を支援するサービスロボットMARLINを開発し、クラウド上の意味的デジタルツインと連携させることで、障害物検出・自律ナビゲーション・補充タスク計画を実現した。
- BANSAI：ニューロシンボリックプログラミングによる産業ロボティクスへのAI導入ギャップの橋渡しニューロシンボリック/産業ロボティクス2024/4/1
産業用ロボットの現場でAI導入が進まない「AI導入ギャップ」を分析し、ニューロシンボリックAIを活用してデータ駆動型のプログラム合成と最適化を実現するBANSAIアプローチを提案した論文。
- 産業用ロボティクスにおける人とAIの相互作用：説明可能なAIベースのロボットプログラム最適化のためのユーザーインターフェースの設計と実証評価産業ロボティクス/説明可能AI2024/4/1
深層学習ベースのロボットプログラム最適化ツールに、ユーザーのスキルレベルに応じた表示と説明可能AI機能を備えた説明用ユーザーインターフェース（XUI）を設計し、予備調査でその影響を評価するとともに大規模追跡調査の計画を提案した。
- 認知ロボティクスのためのクラウド型デジタルツイン学習プラットフォーム教育・クラウドロボティクス2024/4/1
ROSベースのロボットシミュレーション環境をKubernetesとコンテナ技術でクラウド上に構築し、JupyterLabとRvizWebを統合して、学生が環境構築なしに認知ロボティクスを学べる学習プラットフォームを提案・実践した論文。
- RoboGrind: Intuitive and Interactive Surface Treatment with Industrial Robots2024/2/1
- Translating Universal Scene Descriptions into Knowledge Graphs for Robotic Environment2023/10/1
- Towards a Neuronally Consistent Ontology for Robotic Agents2023/9/1
- Knowledge-Driven Robot Program Synthesis from Human VR Demonstrations2023/6/1
- From Interactive to Co-Constructive Task Learning2023/5/1
- The CRAM Cognitive Architecture for Robot Manipulation in Everyday Activities2023/4/1
- Heuristic-free Optimization of Force-Controlled Robot Search Strategies in Stochastic Environments2022/7/1
- Empirical Estimates on Hand Manipulation are Recoverable: A Step Towards Individualized and Explainable Robotic Support in Everyday Activities2022/1/1
- Robot Program Parameter Inference via Differentiable Shadow Program Inversion2021/3/1
- Kineverse: A Symbolic Articulation Model Framework for Model-Agnostic Mobile Manipulation2020/12/1
- Imagination-enabled Robot Perception2020/11/1
- Foundations of the Socio-physical Model of Activities (SOMA) for Autonomous Robotic Agents2020/11/1
- The Robot Household Marathon Experiment2020/11/1
- Manipulation Planning and Control for Shelf Replenishment2019/12/1
- RoboSherlock: Cognition-enabled Robot Perception for Everyday Manipulation Tasks2019/11/1
- Amortized Object and Scene Perception for Long-term Robot Manipulation2019/3/1
- Specializing Underdetermined Action Descriptions Through Plan Projection2018/12/1
- Towards Plan Transformations for Real-World Pick and Place Tasks2018/12/1
- Adapting Everyday Manipulation Skills to Varied Scenarios2018/3/1
- Knowledge-Enabled Robotic Agents for Shelf Replenishment in Cluttered Retail Environments2016/5/1
- Learning and Reasoning with Action-Related Places for Robust Mobile Manipulation2014/1/1