Zhiyuan Chen
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーションVLA物体姿勢追跡
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ForeTac: 接触予測ガイダンスによる生成ロボットポリシー触覚2026/10/13
触覚状態から候補行動の接触結果を予測し、接触品質で評価して行動生成を誘導する枠組みを提案。実機4タスクで成功率を36.3%から71.3%に向上させた。
- PACE: チャンク型挿入方策のための時間的役割に基づく触覚条件付けマニピュレーション2026/10/12
触覚フィードバックを「持続的接触状態」「突発的接触イベント」「接触結果予測」の3つの時間的役割に分けてチャンク型挿入方策に組み込み、実機タスクで高い成功率を達成した研究。
- Finder: 身体性グラウンディングのためのエージェント型閉ループ物体探索VLA2026/9/16
言語で指定された物体を部分的に観測された3Dシーンから見つけるため、計画・証拠収集・検証・制御を閉ループで回すエージェント型手法を提案し、物体検索や質問応答で精度を向上させた。
- 一つのポリシー、多様な身体：異種具現化操作のためのカメラ中心の統一アクション幾何学事前学習VLA2026/8/26
異なるロボット形態やカメラ設定をまたいで操作データを統一するため、カメラで観測可能なアンカー動作を共通のアクション表現として用いる新しいフレームワークUCAG-Pを提案。単一のVLAポリシーで複数のベンチマークを高精度に達成した。
- GSGTrack: ガウススプラッティング誘導によるRGB動画からの物体姿勢追跡物体姿勢追跡2024/12/1
単眼RGB動画から未知物体の6DoF姿勢を追跡するため、3Dガウススプラッティングとグラフベース幾何最適化を同時に行い、深度情報なしで高精度な追跡と再構成を実現した。
- 支持平面上での把持替えを学習する外的手操作マニピュレーション2022/10/1
支持平面上で物体を置き直しながら目標姿勢へ運ぶ「外的手操作」のため、点群から多様で安定な置き方を予測する深層学習フレームワークを提案し、実機で有効性を示した。