Yangwei You

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一つのポリシー、多様な身体：異種具現化操作のためのカメラ中心の統一アクション幾何学事前学習
  VLA2026/8/26

  異なるロボット形態やカメラ設定をまたいで操作データを統一するため、カメラで観測可能なアンカー動作を共通のアクション表現として用いる新しいフレームワークUCAG-Pを提案。単一のVLAポリシーで複数のベンチマークを高精度に達成した。

• ViTacPhys: 人間の視覚・触覚デモから物体の物理特性を推定し適応的把持を実現するフレームワーク
  把持/物理特性推定/視覚触覚融合2026/8/21

  人間の操作デモから物体の質量・摩擦係数・剛性を推定し、その物理特性に基づいてロボットの把持ポリシーを適応させる視覚・触覚融合フレームワークを提案した。

• VLAモデルのデュアルアクター微調整：対話と修正によるヒューマン・イン・ザ・ループ手法
  VLA2025/9/1

  人間の修正を言語コマンドに変換する「talk-and-tweak」を取り入れた強化学習ベースの二重アクター微調整フレームワークを提案し、実世界の多タスク操作で高成功率と効率向上を実現した。

• DyDexHandover: RGB知覚のみによる人間らしい両腕ダイナミック空中受け渡し
  マニピュレーション2025/9/1

  マルチエージェント強化学習と人間方策正則化により、RGB画像のみから両腕ロボットが物体を投げて受け取る空中ハンドオーバーを実現した研究。

• FPC-VLA：失敗予測と修正のためのスーパーバイザを備えた視覚-言語-行動フレームワーク
  VLA2025/9/1

  VLAモデルに失敗予測と修正を行うスーパーバイザを組み合わせ、シミュレーションと実機で成功率を向上させたデュアルモデルフレームワーク。

• TacRefineNet：エッジが際立つ物体に対する目標条件付き触覚把持微調整
  触覚2025/9/1

  触覚画像のみを用いて、目標の把持姿勢に近づくように手首姿勢を反復修正する方策を学習し、実機の多指ハンドで薄板・円盤・棒の把持を高精度に合わせ込む手法を提案。

• 俊敏な脚式移動のための状態推定トランスフォーマ
  歩行2024/10/1

  四足ロボットの跳躍などの動的動作に向け、過去の状態から高さや速度などの特権状態を予測するTransformerベースの状態推定器SETを提案した。

• Navigation with Tactile Sensor for Natural Human-Robot Interaction
  2022/11/1
• Traversability analysis with vision and terrain probing for safe legged robot navigation
  2022/9/1
• Contact-Implicit Trajectory Optimization using an Analytically Solvable Contact Model for Locomotion on Variable Ground
  2020/7/1