Zhixiang Duan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForeTac: 接触予測ガイダンスによる生成ロボットポリシー
  触覚2026/10/13

  触覚状態から候補行動の接触結果を予測し、接触品質で評価して行動生成を誘導する枠組みを提案。実機4タスクで成功率を36.3%から71.3%に向上させた。

• 一つのポリシー、多様な身体：異種具現化操作のためのカメラ中心の統一アクション幾何学事前学習
  VLA2026/8/26

  異なるロボット形態やカメラ設定をまたいで操作データを統一するため、カメラで観測可能なアンカー動作を共通のアクション表現として用いる新しいフレームワークUCAG-Pを提案。単一のVLAポリシーで複数のベンチマークを高精度に達成した。

• FPC-VLA：失敗予測と修正のためのスーパーバイザを備えた視覚-言語-行動フレームワーク
  VLA2025/9/1

  VLAモデルに失敗予測と修正を行うスーパーバイザを組み合わせ、シミュレーションと実機で成功率を向上させたデュアルモデルフレームワーク。