Zhiyong Wang
Harbin Institute of Technology
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HaptiNet: ネットワーク化されたハプティックロボットによる地理的制約を超えた身体的共存の実現遠隔リハビリテーション/ハプティックインタラクション2026/9/4
遠隔リハビリテーションにおいて、力覚を介した身体的共存を可能にするネットワーク型ハプティックロボットシステムHaptiNetを提案し、模倣学習に基づく遅延補償により遠隔地間での協調運動を実現した。284名の健常者と111名の神経障害患者を対象に検証し、ハプティック協調訓練がタスク性能を向上させることを示した。
- 視覚言語行動モデルは実世界データから忘れずに継続学習できるか？継続学習/VLA2026/5/1
実世界のロボット連続操作タスクでVLAモデルの継続学習を検証し、経験再生が破滅的忘却を防ぎ、ジョイント訓練と同等以上の性能を達成することを示した。
- SPAN-Nav: 多様な視覚言語ナビゲーションのための汎用空間認識VLA2026/3/1
RGB動画から占有予測で空間事前知識を学習し、単一トークンで空間手がかりを行動推論に注入する視覚言語ナビゲーション基盤モデルを提案。
- RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応するロボット知覚ベンチマーク2026/1/1
ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。
- UrbanVLA：都市マイクロモビリティのための視覚-言語-行動モデルVLA2025/10/1
都市環境での配達ロボットなどのナビゲーションに向け、経路指示と視覚情報を統合して行動を計画するVLAフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界データで二段階学習することで大規模都市ナビゲーションを実現した。
- カーテンウォール設置のための脚腕協調動作マニピュレーション2025/9/1
6脚ロボットによるカーテンウォール設置のため、脚と折り畳みアーム・マニピュレータの動作を統合する階層的最適化に基づく全身制御フレームワークを設計し、実験で有効性を確認した。
- カーテンウォール設置用ロボットアームの多目的軌道計画マニピュレーション2025/7/1
カーテンウォール設置用に直列・並列・折りたたみ要素を統合したロボットアームを設計し、集中演算子を組み込んだNSGA-III-FOで多目的軌道最適化を行う。
- 生体模倣機構に基づくカーテンウォール設置ロボットの軌道計画マニピュレーション2025/7/1
人間のダンベルカール時の動作と筋電信号から力発揮・エネルギー消費パターンを抽出し、PSOで動的負荷分散する軌道計画を構築。カーテンウォール設置に適用し、エネルギー消費を48.4%削減した。
- 類似度対応Transformerによる高速魚検出システム検出/エッジAI2024/9/1
水揚げ現場で密集した類似魚を高速カメラと軽量エッジAIで自動検出するシステムと、類似度対応ViT(FishViT)を提案した論文。
- SurgicalPart-SAM: Part-to-Whole Collaborative Prompting for Surgical Instrument Segmentation2023/12/1
- SurgicalSAM: Efficient Class Promptable Surgical Instrument Segmentation2023/8/1
- DSMNet: Deep High-precision 3D Surface Modeling from Sparse Point Cloud Frames2023/4/1