Zengjie Zhang

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AIデジタルツインを活用した自動運転制御器テスト用スケールカービークルインザループシミュレータ
  sim2real2025/7/1

  スケールカーのビークルインザループ試験とAIベースのデジタルツインモデルを組み合わせ、自動運転制御器を低コストかつ高忠実度で検証できるシミュレータを開発した。

• 線形時相論理仕様に基づくリスク認識型自動運転
  自動運転2024/9/1

  人間らしい運転のリスク指標を線形時相論理仕様に拡張し、衝突リスクと交通規則違反のバランスを取る制御則を線形計画法で合成する手法を提案した。

• VernaCopter: 形式仕様を用いた曖昧性のない自然言語駆動ロボット
  VLA2024/9/1

  自然言語の指示を信号時相論理(STL)仕様に変換し、LLMベースのロボット動作計画の曖昧さと不安定性を低減する手法を提案した論文。

• SymAware: 状況認識を備えた信頼性の高いマルチエージェントシステムのためのソフトウェア開発フレームワーク
  群制御2024/9/1

  エージェント間の状況認識の計算・共有・制御を支援するマルチエージェントシミュレーション用ソフトウェアフレームワークを提案し、3つのケーススタディで有効性と効率性を検証した。

• Incorporating Target Vehicle Trajectories Predicted by Deep Learning Into Model Predictive Controlled Vehicles
  2023/10/1
• Identifying Reaction-Aware Driving Styles of Stochastic Model Predictive Controlled Vehicles by Inverse Reinforcement Learning
  2023/8/1
• Using Implicit Behavior Cloning and Dynamic Movement Primitive to Facilitate Reinforcement Learning for Robot Motion Planning
  2023/7/1
• Risk-Aware Reward Shaping of Reinforcement Learning Agents for Autonomous Driving
  2023/6/1
• Automated Formation Control Synthesis from Temporal Logic Specifications
  2023/4/1
• Sample-Efficient Reinforcement Learning with Symmetry-Guided Demonstrations for Robotic Manipulation
  2023/4/1
• Distributed Coverage Control of Constrained Constant-Speed Unicycle Multi-Agent Systems
  2023/4/1
• Facilitating Sim-to-real by Intrinsic Stochasticity of Real-Time Simulation in Reinforcement Learning for Robot Manipulation
  2023/4/1
• Human-Robot Skill Transfer with Enhanced Compliance via Dynamic Movement Primitives
  2023/4/1
• Disturbance Estimation for High-Degree-of-Freedom Euler-Lagrangian Systems Using Sliding Mode Observer without Matching Conditions
  2023/3/1