Zhirui Dai
University of California, San Diego
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OREN-X: 実時間マルチモーダルマッピングのための八分木残差ネットワークマッピング2026/9/24
八分木を共有データ構造として幾何・放射・視覚言語特徴を統合的にマッピングし、リアルタイム性能と精度を向上させる手法を提案。
- AdaGeoVLN: 視覚言語ナビゲーションのための表現深度とナビゲーション時間にわたる選択的幾何情報VLA2026/9/16
視覚言語ナビゲーションにおいて、幾何基盤モデルの階層的特徴をポリシーの各段階に融合し、指示関連性・幾何信頼度・遷移新規性に基づいて履歴KV状態を選択的に保持するストリーミングフレームワークを提案。
- 距離から軌道へ：UAVのためのリアルタイム符号付き距離関数マッピングと距離加速型モーションプランニングUAVナビゲーション2026/7/1
本論文は、点群からオンラインでSDFを再構成するニューラルネットワークORENと、距離情報を利用して衝突チェックを削減する探索ベースのプランナーBubble*を統合し、クアッドローターのリアルタイムナビゲーションを実現した。
- Kernel-SDF: カーネル回帰を用いたリアルタイム符号付距離関数推定のためのオープンソースライブラリシーン表現2026/3/1
カーネル回帰とガウス過程回帰を組み合わせ、ストリーミングセンサデータから不確かさを考慮した符号付距離関数をリアルタイムで推定するオープンソースライブラリを開発した。
- OREN: 実時間ユークリッド符号付距離マッピングのための八分木残差ネットワークマッピング2025/10/1
八分木補間による明示的な事前分布とニューラルネットワーク回帰による暗黙的な残差を組み合わせ、非打ち切りユークリッドSDFを高精度かつ効率的に再構成するハイブリッド手法を提案。
- 全体像を見る：モバイルマニピュレーション方策学習のための3D潜在マップモバイルマニピュレーション2025/10/1
3D潜在特徴マップ上で直接動作するエンドツーエンドの方策学習手法SBPを提案し、画像のみに頼る方策よりも空間的・時間的推論に優れ、未知シーンでも高い成功率を示した。
- 楕円体事前分布とニューラル残差によるシーン全体の符号付き方向距離関数の学習3D再構成2025/3/1
視点方向に依存する符号付き距離関数（SDDF）を提案し、楕円体の明示的事前分布とニューラル残差を組み合わせてシーン全体を高精度かつ効率的に再構成する手法を開発した。
- LTLCodeGen: ロボットタスク計画のための構文的に正しい時相論理のコード生成タスク計画2025/3/1
自然言語の指示をコード生成によって構文的に正しい線形時相論理(LTL)式に変換し、セマンティック占有マップと組み合わせて衝突のないロボット経路を計画する手法を提案。
- 距離場上の動作計画のための安全バブル被覆動作計画2024/8/1
距離場の一点の距離値から安全領域（安全バブル）を求め、自由空間をバブルで被覆する3つのサンプリングアルゴリズムを提案し、階層的な計画で効率的な衝突回避軌道を生成する。
- 動的環境における安全なロボットナビゲーションのためのセンサベース分布ロバスト制御ナビゲーション2024/5/1
ノイズを含むオンボードセンサ情報を直接取り込む分布ロバスト制御バリア関数(DR-CBF)を提案し、経路追従のための制御リアプノフ関数と組み合わせることで、不確実な動的環境下でも安全かつ効率的な移動ロボットのナビゲーションを実現した。
- Optimal Scene Graph Planning with Large Language Model Guidance2023/9/1