Mani Amani
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シーン表現経路計画デジタルツインナビゲーション人間活動認識人間工学的pHRI
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Kernel-SDF: カーネル回帰を用いたリアルタイム符号付距離関数推定のためのオープンソースライブラリシーン表現2026/3/1
カーネル回帰とガウス過程回帰を組み合わせ、ストリーミングセンサデータから不確かさを考慮した符号付距離関数をリアルタイムで推定するオープンソースライブラリを開発した。
- LLMの意味論を活用した文脈認識経路計画経路計画2025/11/1
大規模言語モデルを確率的な意味センサとして用い、プロンプトと意味地図から危険度の事後分布を推定し、経路計画に反映させるフレームワークを提案。
- デジタルツイン誘導ロボット経路計画：LLMをセンサとして用いるBeta-Bernoulli融合経路計画2025/9/1
LLMをセンサとみなし、自然言語指示とBIMの意味地図をBeta-Bernoulliベイズ融合して、文脈を考慮した安全なロボット経路計画を実現する手法を提案した。
- BIMからロボット対応現場デジタルツインへ：エージェントAIによる安全第一フレームワークデジタルツイン2025/9/1
BIMデータとIoTセンサー、ロボット収集データを統合し、LLM推論を活用した点群位置合わせで動的なロボット対応デジタルツインを構築する安全重視のエージェントAIフレームワークを提案。
- 建設ロボットのためのBIM誘導ベイズ航法と自然言語安全プロンプトナビゲーション2025/1/1
自然言語コマンドの感情分析とBIMデータをベイズ統合し、建設現場でのロボット経路計画をリスクに応じて動的に調整する手法を提案した。
- BIM・MHA*・NLPを統合した安全で信頼できるロボット経路探索経路計画2024/11/1
建設現場向けに、BIMの空間・意味情報とマルチヒューリスティックA*、LLMによるテキスト処理を組み合わせ、動的障害物を回避しつつ経路長を保ったまま物体への接近を80%改善する手法を提案。
- 4D BIMを活用した建設環境における適応的ロボット知覚人間活動認識2024/9/1
建設現場での人間活動認識(HAR)に4D BIMのスケジュールデータを組み込み、予測候補を絞り込むことでロボットの作業者活動認識精度を向上させる手法を提案した論文。
- 作業者とロボットの両手間物体受け渡しにおける人間工学的最適化：仮想現実での強化学習によるREBAの実装人間工学的pHRI2024/3/1
VR環境で強化学習を用いて、作業者とロボットの両手での物体受け渡し時の姿勢をREBAスコアでオンライン評価・最適化する枠組みを提案した。
- Expanding Frozen Vision-Language Models without Retraining: Towards Improved Robot Perception2023/8/1