Ki Myung Brian Lee

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 距離から軌道へ：UAVのためのリアルタイム符号付き距離関数マッピングと距離加速型モーションプランニング
  UAVナビゲーション2026/7/1

  本論文は、点群からオンラインでSDFを再構成するニューラルネットワークORENと、距離情報を利用して衝突チェックを削減する探索ベースのプランナーBubble*を統合し、クアッドローターのリアルタイムナビゲーションを実現した。

• DexFuture: 両手巧緻ツール使用のための階層的未来状態視覚運動ターゲティング
  マニピュレーション2026/6/1

  高次元の手の構成と複雑な手-ツール-物体ダイナミクスを扱う両手巧緻ツール使用タスクにおいて、デモンストレーションや遅い計画に依存せずに未来の参照軌道を生成する階層的システムを提案した。

• 物体情報を活用したモデル予測経路積分制御による非把持ロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  非把持操作の長期的計画を、物体単体の計画を参照してロボットと物体の統合計画を解く階層型MPPI制御で効率化し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。

• 高拘束環境における連続体ロボットの接触を考慮した計画と制御
  連続体ロボット2026/4/1

  連続体ロボットが血管や内腔などの狭い環境で安全に動作するため、接触の質を評価して危険な接触を罰し、良性の接触を許容する計画手法を提案。患者スキャンからの解剖モデルで実験し、高い成功率と精度を達成した。

• Kernel-SDF: カーネル回帰を用いたリアルタイム符号付距離関数推定のためのオープンソースライブラリ
  シーン表現2026/3/1

  カーネル回帰とガウス過程回帰を組み合わせ、ストリーミングセンサデータから不確かさを考慮した符号付距離関数をリアルタイムで推定するオープンソースライブラリを開発した。

• PhysGraph: 物理に基づくグラフ変換器ポリシーによる両手巧緻な手-道具-物体操作
  マニピュレーション2026/3/1

  両手による道具操作を、システムを運動学的グラフとして表現し、注意機構に物理的構造事前知識を注入するグラフ変換器ポリシーPhysGraphを提案。パラメータ数を減らしつつ操作精度と成功率を向上させ、未見の形状へのゼロショット転移も示した。

• ホモトピー情報利得による疎な能動的目標追跡
  能動的目標追跡2026/2/1

  移動ロボットが目標の将来軌道を予測するため、目標のホモトピー類（高レベル運動）に関する情報利得を最大化する計画手法を提案し、少ない観測で高精度な軌道推定を実現した。

• 楕円体事前分布とニューラル残差によるシーン全体の符号付き方向距離関数の学習
  3D再構成2025/3/1

  視点方向に依存する符号付き距離関数（SDDF）を提案し、楕円体の明示的事前分布とニューラル残差を組み合わせてシーン全体を高精度かつ効率的に再構成する手法を開発した。

• マニピュレーション計画と制御のためのニューラル配置空間バリア
  マニピュレーション2025/3/1

  配置空間距離関数(CDF)をニューラルネットで学習し、それをバリアとして安全制約を定式化することで、雑然とした動的環境でのマニピュレータの運動計画とロバスト安全制御を効率化した研究。

• SplatSDF: ガウシアンスプラットとのアーキテクチャレベル融合によるSDF-NeRFの高速化
  シーン表現/NeRF2024/11/1

  3DガウシアンスプラットをSDF-NeRFの入力としてアーキテクチャレベルで融合し、収束を3倍高速化しつつ幾何精度とレンダリング品質を向上させた手法を提案。

• 距離場上の動作計画のための安全バブル被覆
  動作計画2024/8/1

  距離場の一点の距離値から安全領域（安全バブル）を求め、自由空間をバブルで被覆する3つのサンプリングアルゴリズムを提案し、階層的な計画で効率的な衝突回避軌道を生成する。

• Decentralised Active Perception in Continuous Action Spaces for the Coordinated Escort Problem
  2023/5/1
• Topological Trajectory Prediction with Homotopy Classes
  2023/1/1
• Multi-query Robotic Manipulator Task Sequencing with Gromov-Hausdorff Approximations
  2022/9/1
• Log-GPIS-MOP: A Unified Representation for Mapping, Odometry and Planning
  2022/6/1
• Informative Planning for Worst-Case Error Minimisation in Sparse Gaussian Process Regression
  2022/3/1
• Decentralised Intelligence, Surveillance, and Reconnaissance in Unknown Environments with Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2021/6/1
• Field trial on Ocean Estimation for Multi-Vessel Multi-Float-based Active perception
  2021/6/1
• Signal Temporal Logic Synthesis as Probabilistic Inference
  2021/5/1
• An Upper Confidence Bound for Simultaneous Exploration and Exploitation in Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2021/5/1
• Estimation of Spatially-Correlated Ocean Currents from Ensemble Forecasts and Online Measurements
  2021/3/1
• Faithful Euclidean Distance Field from Log-Gaussian Process Implicit Surfaces
  2020/10/1
• Online Estimation of Ocean Current from Sparse GPS Data for Underwater Vehicles
  2019/1/1
• Streamlines for Motion Planning in Underwater Currents
  2019/1/1