Haiming Gao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EXACT-MPPI: 点群からの任意フットプリントロボットのための正確な符号付き距離ナビゲーションを経路積分制御で実現
  ナビゲーション2026/5/1

  点群観測と疎なガイダンスから、中間マップ表現なしで直接モーションコマンドを生成する、学習不要の局所ナビゲーションフレームワークを提案。任意の凸・凹フットプリントを正確に扱う符号付き距離評価をMPPIコントローラに組み込み、GPU並列でリアルタイム制御を実現した。

• ERPoT: 軽量ポリゴンマップを用いた移動ロボットの高効率・高信頼な姿勢追跡
  自己位置推定2024/9/1

  環境を複数のポリゴンで簡潔に表現する事前地図を提案し、LiDAR点群を2Dスキャンに変換して点-ポリゴン間マッチングで姿勢推定を行う、軽量かつ高信頼な移動ロボットの姿勢追跡手法を開発した。

• CVR-LSE: Compact Vectorization Representation of Local Static Environments for Unmanned Ground Vehicles
  2022/6/1
• E$ \mathbf{^3} $MoP: Efficient Motion Planning Based on Heuristic-Guided Motion Primitives Pruning and Path Optimization With Sparse-Banded Structure
  2020/12/1
• CAE-RLSM: Consistent and Efficient Redundant Line Segment Merging for Online Feature Map Building
  2019/1/1