Zhihui Hao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Metis: 自動運転と都市ナビゲーションのための汎用かつ効率的なワールドアクションモデル
  自動運転2026/6/14

  ビデオ生成と行動予測を分離したエンドツーエンドのワールドアクションモデルを提案し、推論時のビデオ生成を省略することで効率化しつつ、汎用性と性能を向上させた。

• Uni-World VLA: 自動運転のための世界モデリングと計画の交互実行
  自動運転/VLA2026/3/1

  自動運転向けに、将来フレーム予測と軌道計画を交互に行う統合VLAモデルを提案し、閉ループな意思決定を実現した。

• Vec-QMDP: 実時間自動運転のためのCPU上でのベクトル化POMDPプランニング
  プランニング2026/2/1

  CPUのSIMDアーキテクチャに合わせてPOMDP探索を再設計し、データ指向設計と階層的並列化により最大1073倍の高速化を達成、ミリ秒レイテンシで自動運転の不確実性下プランニングを実現した。

• PlannerRFT：閉ループかつサンプル効率の良い微調整による拡散プランナーの強化学習
  自動運転プランニング2026/1/1

  拡散ベースの自動運転プランナーを強化学習で微調整するフレームワークを提案し、二重分岐最適化と高速シミュレータnuMaxによりサンプル効率と性能を向上させた。

• GaussianAD: 3Dガウシアン中心のエンドツーエンド自動運転
  自動運転2024/12/1

  3Dセマンティックガウシアンで周囲シーンを表現し、視覚入力から知覚・予測・軌道計画をエンドツーエンドで行う自動運転フレームワークを提案。