Xianpeng Lang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遅延・誤作動AEBイベントのアノテーション学習：極端なクラス不均衡と非対称ラベルノイズへの実践的システム自動運転2026/6/1
自動緊急ブレーキ（AEB）の遅延・誤作動イベントを自動でアノテーションする初のフレームワークを提案し、データ拡張とノイズ抑制により再現率を80%向上させ、手作業を50%削減した。
- 自動運転のための言語-行動の理解と生成の統合自動運転/VLA2026/3/1
自動運転向けのVLAモデルにおいて、言語と行動のトークンを共有コードブックで統合し、補助的な行動理解目標と粗密生成法を導入することで、指示追従精度と推論効率を向上させた。
- PlannerRFT：閉ループかつサンプル効率の良い微調整による拡散プランナーの強化学習自動運転プランニング2026/1/1
拡散ベースの自動運転プランナーを強化学習で微調整するフレームワークを提案し、二重分岐最適化と高速シミュレータnuMaxによりサンプル効率と性能を向上させた。
- 学ぶほど賢く枝刈り：微分可能なトークン枝刈りによる効率的な視覚-言語-行動モデルVLA2025/9/1
VLAモデルの視覚トークンを微分可能なGumbel Softmaxで動的に枝刈りし、追加パラメータなしで計算量を削減しつつ成功率を向上させるLightVLAを提案。
- 自律走行のための離散拡散による反射型視覚言語行動モデルVLA2025/9/1
離散拡散と言語モデルを活用し、安全な軌道生成のための反射機構を備えた自律走行向けVLAフレームワークを提案。
- TransDiffuser: エンドツーエンド自動運転のための脱相関マルチモーダル表現による多様な軌道生成自動運転/軌道生成2025/5/1
拡散モデルによる軌道生成のモード崩壊を、事前定義軌道語彙やシーンプライアなしで解決するため、脱相関マルチモーダル表現最適化を導入したエンコーダ・デコーダ型生成軌道計画モデルを提案。
- 人間のフィードバック強化学習によるパーソナライズ運転スタイルの学習自動運転2025/3/1
生成的な軌道モデルを人間のフィードバックで微調整し、多様な運転スタイルに合わせた軌道生成を可能にするTrajHFを提案。
- GaussianAD: 3Dガウシアン中心のエンドツーエンド自動運転自動運転2024/12/1
3Dセマンティックガウシアンで周囲シーンを表現し、視覚入力から知覚・予測・軌道計画をエンドツーエンドで行う自動運転フレームワークを提案。
- OLiDM: 自動運転のための物体認識型LiDAR拡散モデルLiDAR生成2024/12/1
物体レベルとシーンレベルの両方で高品質なLiDAR点群を生成する拡散モデルを提案し、前景物体の制御性と背景との整合性を向上させた。
- 模倣学習ベースのエンドツーエンド自動運転におけるデータスケーリング則自動運転2024/12/1
400万件の運転デモデータを用いて、模倣学習ベースのエンドツーエンド自動運転モデルの性能がデータ量に対してべき乗則に従うことを示し、長尾データの重要性や組み合わせ汎化を明らかにした。
- ReconDreamer: オンライン修復による走行シーン再構成のための世界モデル構築sim2real2024/11/1
世界モデルの知識を段階的に統合し、オンライン修復でアーティファクトを抑えることで、車線変更などの大規模な操作を含む走行シーンを高品質に再構成する手法を提案。
- Mixture of Expertsによる自動運転モーションプランナーの汎化自動運転/プランニング2024/10/1
ViTエンコーダとMixture-of-Experts因果Transformerを組み合わせたスケーラブルなモーションプランナーSTR2を提案し、NuPlanデータセットで従来手法より高い汎化性能とスケーラビリティを示した。
- PlanAgent: マルチモーダル大規模言語モデルによる閉ループ車両運動計画自動運転計画2024/6/1
マルチモーダルLLMを認知エージェントとして用い、BEV地図とテキスト記述から階層的推論でプランナコードを生成し、反省モジュールで評価する閉ループ車両運動計画システムを提案。nuPlanで評価。