Zhicheng He

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• T-GMP: 地形条件付き生成動作プリエントによる多様で自然な人型ロコモーション
  歩行2026/6/1

  地形条件付きの動作プリエントを学習し、人型ロボットが多様な地形で自然かつ堅牢に歩行できるようにする手法を提案した。

• GuideWalk: 多様な地形を横断する人型ロボットのための統合型自律ナビゲーションと移動学習
  歩行2026/6/1

  人型ロボットが多様な地形で障害物を回避しながら安定して移動できるよう、ナビゲーションと移動を統合したエンドツーエンドのフレームワークを提案した。

• ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチ
  ヒューマノイド制御2026/4/1

  モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。

• Classifier-Free Guidanceで拡散ポリシーを強化する時系列ロボットタスク
  VLA2025/10/1

  条件付き・無条件モデルを組み合わせたClassifier-Free Guidanceを拡散ポリシーに導入し、時系列タスクでの局所最適化や反復動作を抑えてヒューマノイドロボットの成功率と信頼性を高めた研究。

• PolygMap：人型ロボットの階段昇降のための知覚ベース運動計画フレームワーク
  歩行2025/10/1

  LiDAR・RGB-Dカメラ・IMUを融合して階段の多角形平面セマンティックマップをリアルタイム構築し、その上で足取りを計画することで人型ロボットの階段昇降を実現した。

• ヒューマノイドロボットによる効率的な多地点検査のための経路・動作最適化
  マニピュレーション2025/10/1

  階層的計画とMPCを組み合わせ、ヒューマノイドが多地点をミリメートル精度で高速に検査する枠組みを提案し、Kuavo 4Proで検証した。

• PR2: 物理・フォトリアルなヒューマノイドテストベッドと競技会でのパイロット研究
  sim2real2024/9/1

  物理シミュレーションとフォトリアルな描画を両立したヒューマノイドロボットのテストベッドPR2を開発し、全国規模の大学ロボット競技会で実証した。

• CDM-MPC：二足歩行ロボットの跳躍のための統合動的計画・制御フレームワーク
  歩行2024/5/1

  重心角運動量と重心合成剛体慣性の変化を考慮したMPCベースの統合計画・制御フレームワークを提案し、実機ヒューマノイドKUAVOでの跳躍を実現した。