Xiaokun Leng

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチ
  ヒューマノイド制御2026/4/1

  モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。

• RoboCOIN: 統合マニピュレーションのためのオープンソース両腕ロボットデータ収集
  マニピュレーション2025/11/1

  15種類のロボットプラットフォームから18万件以上の両腕操作デモを集めた大規模データセットを構築し、階層的な注釈とデータ処理パイプラインを提供した。

• ヒューマノイドロボットによる効率的な多地点検査のための経路・動作最適化
  マニピュレーション2025/10/1

  階層的計画とMPCを組み合わせ、ヒューマノイドが多地点をミリメートル精度で高速に検査する枠組みを提案し、Kuavo 4Proで検証した。

• 凹凸足場における二足歩行のロバスト化：区分勾配LIPMと離散モデル予測制御
  歩行2025/4/1

  地形の起伏に合わせて重心高さを調整する区分勾配LIPMと角運動量補償を導入し、MPCと全身制御を組み合わせて不整地の飛び石上を安定歩行させる手法を提案した。

• SymBridge: 人間参加型サイバーフィジカル対話システムによる適応的人間-ロボット共生
  人間-ロボットインタラクション2025/2/1

  拡張現実を用いて実人間と仮想ロボットを物理環境で対話させ、人間のフィードバックからロボットの対話モデルを継続的に学習・適応させるシステムを提案。

• PR2: 物理・フォトリアルなヒューマノイドテストベッドと競技会でのパイロット研究
  sim2real2024/9/1

  物理シミュレーションとフォトリアルな描画を両立したヒューマノイドロボットのテストベッドPR2を開発し、全国規模の大学ロボット競技会で実証した。

• CDM-MPC：二足歩行ロボットの跳躍のための統合動的計画・制御フレームワーク
  歩行2024/5/1

  重心角運動量と重心合成剛体慣性の変化を考慮したMPCベースの統合計画・制御フレームワークを提案し、実機ヒューマノイドKUAVOでの跳躍を実現した。