Chen Chen
Independent Researcher
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 階段ポリシー：大規模アクションチャンクを持つ世界行動モデルのストリーミング推論VLA2026/9/29
未来予測に基づく世界行動モデルをストリーミング推論で効率化し、大きなアクションチャンクを段階的に精錬しながら実行することで、長期的なタスクでも高精度・高スループットを実現した研究。
- 密集・不確実な群衆中のロボットナビゲーションのための人-人・人-ロボット相互作用トランスフォーマー (H2INT)ナビゲーション2026/9/4
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、歩行者がロボットの存在に応じて動きを変えることを明示的にモデル化する強化学習フレームワークを提案。人-人・人-ロボット関係を階層的に符号化するトランスフォーマーと、応答性を段階的に低下させるカリキュラム学習により、安全性と頑健性を向上させた。
- AquaBEV: 3Dソナー監視による単眼水中BEV占有予測水中ロボティクス/BEV予測2026/9/3
水中ロボットの安全航行のため、単眼RGB画像からBEV占有マップを予測するモデルを提案。訓練時に3Dソナーを幾何学的監視として用い、キャリブレーション不要の極座標表現と因果デコードで精度を向上させた。
- 密集制約環境下でのロボットによる歯牙形成のカバレッジ計画医療ロボティクス2026/8/25
歯科修復のための自動全冠形成を実現するロボットシステムを提案し、解剖学的認識に基づく工具経路計画とクリアランス重視のエンドエフェクタ姿勢割り当てにより、平均0.117mmの精度で歯牙を削合する。
- 商業果樹園における初期段階の解剖学的青果物分類のための軽量マルチモーダル視覚言語フレームワーク農業ロボティクス2026/8/23
商業果樹園で初期段階のリンゴ果実の解剖学的構造（がく片、果実本体、果梗）を分類する軽量な視覚言語モデルを提案し、スライディングウィンドウ推論でヒートマップを生成してロボット間引きに活用する。
- UniWorld-Design: ピクセル生成からレイヤー原生デザインへ画像生成2026/8/4
画像生成をピクセル単位ではなく意味的なRGBAレイヤー単位で行うフレームワークを提案。テキストから独立したRGBA素材を生成するT2RGBAと、完成画像をレイヤーに分解するI2Lの2モデルで構成され、編集や分解を指示可能にする。
- DL-SLAM: 二重レベル確率に基づく動的環境での高忠実度ガウススプラッティングSLAMSLAM2026/7/1
動的環境下での単眼ガウススプラッティングSLAMにおいて、セマンティック情報と幾何情報を組み合わせた二重レベルの確率フレームワークを提案し、動的物体の除去と静的マップの高品質化を実現した。
- 基盤モデル搭載ロボットのセキュリティとプライバシーに関する体系化セキュリティ/プライバシー2026/6/1
基盤モデルを搭載したロボットのセキュリティ・プライバシーリスクを、F-E-S-G（基盤モデル層、具現化システム層、支援エコシステム層、ガバナンス影響層）の4層構造フレームワークと多レベル分類法を用いて96件の論文を体系的に整理・分析した論文。
- T-GMP: 地形条件付き生成動作プリエントによる多様で自然な人型ロコモーション歩行2026/6/1
地形条件付きの動作プリエントを学習し、人型ロボットが多様な地形で自然かつ堅牢に歩行できるようにする手法を提案した。
- GuideWalk: 多様な地形を横断する人型ロボットのための統合型自律ナビゲーションと移動学習歩行2026/6/1
人型ロボットが多様な地形で障害物を回避しながら安定して移動できるよう、ナビゲーションと移動を統合したエンドツーエンドのフレームワークを提案した。
- 接触走査から姿勢推定へ：相補形状ドッキングによるプローブ対応位置合わせ位置合わせ2026/5/1
光学的手法に頼らず、プローブの掃引体積と対象物の相補形状ドッキングとして接触位置合わせを定式化し、高精度な位置合わせを実現する手法を提案した。
- 低解像度自己中心視覚を用いた能動的知覚のための行動クローニング模倣学習2026/5/1
低解像度の自己中心視覚と行動クローニングを用いて、ロボットアームが物体を見つけて把持するための能動的知覚を獲得できることを示した論文。
- 投影到達可能速度空間：瞬時評価と旅行時間を結ぶ運転効率指標自動運転2026/4/1
自動運転車の非効率な運転行動を評価するため、瞬時と旅行レベルの両方で一貫した運転効率指標「投影到達可能速度空間（PASS）」を提案した。
- 冗長ロボットの適応的視覚ベース制御とヌル空間インタラクションによる人間ロボット協調制御2026/3/1
冗長ロボットのタスク空間での適応的視覚ベース制御とヌル空間でのインタラクション制御を組み合わせた新しい制御方式を提案し、未知環境での自律タスク実行と人間との安全な協調を実現した。
- 2自由度クランクスライダ機構を用いたワイヤ駆動ロボット魚の設計・モデリング・方向制御水中ロボット2026/3/1
推進と操舵を分離する2自由度クランクスライダ機構を備えたワイヤ駆動ロボット魚を設計し、モデリングと制御戦略を提案、試作実験で遊泳・旋回・方向制御を実証した。
- 過駆動チルトクアッドロータにおける俊敏で堅牢な全方向空中運動の学習飛行制御2026/2/1
強化学習を用いて、チルト可能な過駆動クアッドロータの全方向運動制御を実現し、システム同定とドメインランダム化で実機にゼロショット転移した研究。
- CLARITY: 潜在空間における文脈対応疾患軌跡モデリングによる治療意思決定支援の医療ワールドモデル医療AI/意思決定支援2025/12/8
患者ごとの時間・臨床文脈を潜在空間に統合し、治療条件付きの疾患進行を予測して個別化治療計画を生成する医療ワールドモデルを提案。
- NavigScene：視覚範囲を超えた自動運転のための局所知覚とグローバルナビゲーションの橋渡し自動運転/VLA2025/7/1
局所的な視覚情報とグローバルなナビゲーション情報を統合する補助データセットNavigSceneを提案し、ナビゲーション誘導の推論・選好最適化・視覚言語行動モデルの3手法で自動運転の知覚・予測・計画・QA性能を向上させた。
- 大範囲で高精度な物体移動を実現するロボットハンド内マニピュレーション：RGMC優勝ソリューションマニピュレーション2025/2/1
指先のみで把持中の物体を安定に保ちながら高精度かつ広範囲に動かすため、物体形状や事前学習を必要としない運動学的軌道最適化手法を提案し、ICRA 2024のRGMCハンド内操作部門で優勝した。
- 最適化ベースの視覚慣性ナビゲーションシステムのための汎用オンライン時間キャリブレーション視覚慣性ナビゲーション2025/1/1
視覚慣性ナビゲーションにおいて、カメラとIMU間の時間オフセットを最適化の状態変数として組み込み、オンラインで推定する汎用手法を提案。EuRoCとシミュレーションで精度と収束速度の向上を示した。
- 超大規模マルチロボットタスク計画のためのスケーラブルな階層型強化学習群制御2024/12/1
ロボット移動型フルフィルメントシステムにおける超大規模マルチロボットタスク計画に対し、階層型時間注意ネットワークと多段階カリキュラム、反事実ロールアウトベースラインを組み合わせた階層型強化学習プランナを構築した。
- ARMOR: ヒューマノイドロボットの衝突回避と動作計画のための自己中心知覚動作計画2024/12/1
ウェアラブル深度センサを活用した自己中心的な知覚システムARMORを開発し、模倣学習ポリシーと組み合わせてヒューマノイドロボットの動的な衝突回避と動作計画を実現した。
- 人間の意図を考慮したコンプライアンスによる安全なロボット超音波スキャンのための統合対話制御フレームワークマニピュレーション2024/11/1
超音波スキャンロボットにおいて、人間の意図的な介入と意図しない衝突の両方に対応し、滑らかに遷移する統合制御フレームワークを提案した。
- ハイブリッド拡張知能によるロボット経カテーテル三尖弁置換術：新たなパラダイムと初の生体内研究手術ロボット2024/11/1
三尖弁逆流症に対するロボット支援経カテーテル三尖弁置換術のシステムを開発し、強化学習とモンテカルロ確率マップ、人間-ロボット協調制御を組み合わせたハイブリッド拡張知能を導入して、ファントムおよび初の動物実験で有効性を実証した。
- 局所ポリシーによるゼロショット長期的マニピュレーションsim2real2024/10/1
ロボットの絶対姿勢や物体配置に依存しない「局所ポリシー」を基盤モデルと組み合わせ、シミュレーションから実機へのゼロショット転移で最大8段階の長期タスクを実現した。
- GLC-SLAM: 効率的なループクロージャを備えたガウススプラッティングSLAMSLAM2024/9/1
3Dガウススプラッティングを用いたSLAMにおいて、階層的ループクロージャとサブマップ分割により大規模環境での追跡誤差とマップドリフトを低減する手法を提案した。
- 視覚的注意に基づく認知的人間-ロボット協調によるロボット支援整形外科手術における椎弓根スクリュー配置人間-ロボット協調2024/5/1
術者の視覚的注意をモデル化し、AR・触覚インターフェースと共有制御を組み合わせることで、整形外科手術のドリル穿孔とスクリュー配置を安全かつ人間参加型で協調実行する枠組みを提案した。
- NID-SLAM: Neural Implicit Representation-based RGB-D SLAM in dynamic environments2024/1/1
- Independence in the Home: A Wearable Interface for a Person with Quadriplegia to Teleoperate a Mobile Manipulator2023/12/1
- Supported Trust Region Optimization for Offline Reinforcement Learning2023/11/15
- Adaptive Tuning of Robotic Polishing Skills based on Force Feedback Model2023/10/1
- UDTIRI: An Online Open-Source Intelligent Road Inspection Benchmark Suite2023/4/1
- Multi-Modal Interaction Control of Ultrasound Scanning Robots with Safe Human Guidance and Contact Recovery2023/2/1
- A Complementary Framework for Human-Robot Collaboration with a Mixed AR-Haptic Interface2022/10/1
- BANet: Motion Forecasting with Boundary Aware Network2022/6/1
- Self-learned Intelligence for Integrated Decision and Control of Automated Vehicles at Signalized Intersections2021/10/1
- HMTNet:3D Hand Pose Estimation from Single Depth Image Based on Hand Morphological Topology2019/11/1
- Pose Estimation for Texture-less Shiny Objects in a Single RGB Image Using Synthetic Training Data2019/9/1