Zhi Su

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドバドミントン：限られた人間動作データからの動的ラケットスキル学習
  マニピュレーション2026/9/25

  三段階の階層型強化学習により、限られた人間のバドミントン動作データからヒューマノイドがフォアハンド・バックハンド・ジャンプ返球などの動的ラケットスキルを獲得し、実機で人間とのラリーを実現した。

• GR-RL：長期的器用マニピュレーションのための器用で精密なロボット学習
  マニピュレーション2025/12/1

  人間のデモンストレーションをフィルタリング・拡張・強化学習で強化し、VLAポリシーを長期的で精密な器用マニピュレーションに特化させるフレームワークを提案。靴紐を穴に通して結ぶタスクを83.3%の成功率で自律的に達成。

• HITTER: 階層的計画と学習によるヒューマノイド卓球ロボット
  ヒューマノイド2025/8/1

  モデルベースの軌道予測・ラケット計画と強化学習による全身制御を組み合わせ、人間と106連続ラリーできるヒューマノイド卓球システムを実現した。

• 四足歩行ロボットチームによる実世界での協調・競争サッカーに向けて
  マルチエージェント強化学習2025/5/1

  階層型マルチエージェント強化学習により、四足歩行ロボットが自律的に協調・競争サッカーを行うフレームワークを提案し、実機でロボット同士や人間との試合を実現した。

• 脚式ロコモーション制御における対称性を活用した強化学習
  歩行2024/3/1

  脚式ロボットの強化学習において、ネットワークの同変・不変性やデータ拡張で対称性を組み込み、サンプル効率と歩容品質を改善し実機へゼロショット転移できることを示した。