Yunfei Li

ByteDance Seed

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SiMDex: 類似する自己中心視点動画のマイニングによるクロスエンボディ器用操作
  データ選択/器用操作/VLA2026/8/1

  ロボットの器用操作のためのVLAモデル訓練に有効な人間の自己中心視点動画を、類似性に基づくデータマイニングで選別するフレームワークを提案。約3200万サンプルから1.49百万件を選び、成功率を47.7%から61.1%に向上させた。

• GR-RL：長期的器用マニピュレーションのための器用で精密なロボット学習
  マニピュレーション2025/12/1

  人間のデモンストレーションをフィルタリング・拡張・強化学習で強化し、VLAポリシーを長期的で精密な器用マニピュレーションに特化させるフレームワークを提案。靴紐を穴に通して結ぶタスクを83.3%の成功率で自律的に達成。

• GR-Dexter 技術報告書
  VLA2025/12/1

  両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。

• 地形推定を伴う6自由度車輪型二足ロボットの全身制御
  車輪型二足ロボット2025/11/1

  6自由度車輪型二足ロボットの完全な動力学モデルを構築し、LiDAR慣性オドメトリと改良PCAによる地形推定を組み込んだ全身制御フレームワークを提案。不整地走破性能をシミュレーションと実機で検証した。

• 四足歩行ロボットチームによる実世界での協調・競争サッカーに向けて
  マルチエージェント強化学習2025/5/1

  階層型マルチエージェント強化学習により、四足歩行ロボットが自律的に協調・競争サッカーを行うフレームワークを提案し、実機でロボット同士や人間との試合を実現した。

• 大規模言語モデルを用いた四足歩行ロボットの長期的な移動と操作
  VLA2024/4/1

  大規模言語モデルを活用し、四足歩行ロボットが長期的なタスクを計画・実行するシステムを構築した。強化学習による運動・操作スキルと組み合わせ、道具の作成や人間への助け要請などの複雑な行動を実現した。

• 脚式ロコモーション制御における対称性を活用した強化学習
  歩行2024/3/1

  脚式ロボットの強化学習において、ネットワークの同変・不変性やデータ拡張で対称性を組み込み、サンプル効率と歩容品質を改善し実機へゼロショット転移できることを示した。

• Learning Agile Bipedal Motions on a Quadrupedal Robot
  2023/11/1
• Grounding Object Relations in Language-Conditioned Robotic Manipulation with Semantic-Spatial Reasoning
  2023/3/1
• Asynchronous Multi-Agent Reinforcement Learning for Efficient Real-Time Multi-Robot Cooperative Exploration
  2023/1/1
• Learning Design and Construction with Varying-Sized Materials via Prioritized Memory Resets
  2022/4/1
• Learning to Design and Construct Bridge without Blueprint
  2021/8/1