Zhenhua Xu
Tsinghua University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転画像編集/顔保護sim2realマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FocusDrive：視覚的フォーカスを用いた自動運転の推論自動運転2026/9/27
自動運転の計画推論に、注視すべき物体とその位置を画像パッチ参照で明示する視覚フォーカス表現を導入し、注視予測とend-to-end計画性能を向上させた研究。
- READ: エンドツーエンド自動運転のためのリスク情報に基づく場の学習自動運転2026/9/11
幾何学的・行動的制約から計画に整合した明示的なリスク表現を学習し、候補軌道に沿って微分可能に評価することで、エンドツーエンド自動運転の安全性を向上させるフレームワークを提案。
- より安全なエンドツーエンド自動運転のためのデータ駆動型リスクフィールド自動運転2026/9/9
ルールベースの安全事前分布をペアワイズなリスク順序ラベルに変換し、相対的なリスク順序を保つリスクフィールドを学習することで、エンドツーエンド自動運転の安全性を向上させる手法DRiFを提案した。
- クロスブランチ競合を盾に：統合マルチモーダル画像編集における顔アイデンティティ保護画像編集/顔保護2026/7/18
統合マルチモーダルモデルによる無断の顔編集から身元を守るため、理解・生成の2ブランチの構造的整合性を崩す敵対的保護フレームワークCCSを提案した。
- DriveCode: LLMベース自動運転のためのドメイン特化型数値エンコーディング自動運転2026/3/1
数値を専用埋め込みとして表現するDriveCodeを提案し、LLMベース自動運転における軌道予測と制御信号生成の精度を向上させた。
- 最適化経路整形によるコンベア上の動的物体操作のSim-to-Real転移sim2real2025/8/1
シミュレータで生成したデモを用いた模倣学習において、外観ノイズのアニーリングで形状情報を優先させるGEMを提案し、コンベア上の動的物体操作を実環境へ転移させた。
- InVDriver: インスタンス内空間依存を考慮したベクトル化クエリベース自動運転トランスフォーマ自動運転2025/2/1
ベクトル化表現を用いた自動運転において、同一インスタンス内の点同士の空間的つながりをマスク付き自己注意で明示的にモデル化し、地図要素の断片化や軌道の振動を抑えて精度と滑らかさを向上させた手法。
- VIP: 視覚指示によるロボットマニピュレーションの事前学習マニピュレーション2024/10/1
テキスト指示の代わりに将来画像とスパース点フローを視覚指示として用いる事前学習手法VIPを提案し、多様なタスクでの性能を大幅に向上させた。
- DriveGPT4: Interpretable End-to-end Autonomous Driving via Large Language Model2023/10/1
- InsMapper: Exploring Inner-instance Information for Vectorized HD Mapping2023/8/1
- RNGDet++: Road Network Graph Detection by Transformer with Instance Segmentation and Multi-scale Features Enhancement2022/9/1
- CenterLineDet: CenterLine Graph Detection for Road Lanes with Vehicle-mounted Sensors by Transformer for HD Map Generation2022/9/1
- Monocular Camera Mapping with Pose-Guided Optimization: Enhancing Marking-Level HD Map Accuracy2022/9/1
- csBoundary: City-scale Road-boundary Detection in Aerial Images for High-definition Maps2021/11/1
- CP-loss: Connectivity-preserving Loss for Road Curb Detection in Autonomous Driving with Aerial Images2021/7/1
- Topo-boundary: A Benchmark Dataset on Topological Road-boundary Detection Using Aerial Images for Autonomous Driving2021/3/1
- iCurb: Imitation Learning-based Detection of Road Curbs using Aerial Images for Autonomous Driving2021/3/1
- The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation2020/4/1