Zhenguo Sun
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ω-EVA: 潜在的な対話型世界モデルによる想像・検証・行動VLA2026/6/1
ロボットの行動生成に、行動の結果を潜在空間で想像・検証してから最終行動を決定する3段階フレームワークを導入した論文。
- ExoActor: 外観視点ビデオ生成による汎用的な対話型ヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2026/4/1
大規模ビデオ生成モデルを活用し、第三者の視点からのビデオ生成をインターフェースとして、ロボットと環境・物体の相互作用をモデル化し、ヒューマノイドの行動制御を実現するフレームワークを提案した。
- DECO: 触覚アダプタを備えた双腕巧み操作のための分離型マルチモーダル拡散トランスフォーママニピュレーション2026/2/1
視覚・固有感覚・触覚を分離した条件付け経路で統合する拡散トランスフォーマDECOを提案し、双腕巧み操作の触覚データセットDECO-50を公開。実機実験で成功率72.25%を達成し、触覚アダプタが複雑な接触タスクで20%向上。
- MOSAIC: 高速残差適応による汎用人型モーション追従と遠隔操作のsim-to-realギャップの橋渡しsim2real2026/2/1
多様な入力インターフェースに対応する人型ロボットの全身遠隔操作システムを構築し、インターフェース固有の残差モジュールを高速適応・蒸留することで、実機での長期的な遠隔操作を安定化させた。
- フリースタイルはできる？音声制御による表現豊かなヒューマノイド歩行歩行2025/12/1
音声から直接ヒューマノイドのダンスや身振りを生成する統一フレームワークRoboPerformを提案し、低遅延で高忠実な音声同期動作を実現した。
- RoboCOIN: 統合マニピュレーションのためのオープンソース両腕ロボットデータ収集マニピュレーション2025/11/1
15種類のロボットプラットフォームから18万件以上の両腕操作デモを集めた大規模データセットを構築し、階層的な注釈とデータ処理パイプラインを提供した。
- UltraHiT: 内頸動脈ロボット超音波検査のための階層型トランスフォーマーアーキテクチャ医療ロボティクス2025/9/1
内頸動脈のロボット超音波検査を自動化するため、血管構造の個人差を標準モデルからの形態変異として捉え、高レベル変異評価と低レベル行動決定を統合した階層型トランスフォーマーを提案。大規模データセットで未見被験者への95%の成功率を達成。
- 身体性エージェントと共に成長する：長期的マニピュレーションスキルのための人間参加型生涯コード生成フレームワークマニピュレーション2025/9/1
人間の修正を再利用可能なスキルとして記憶し、検索拡張生成で動的に再利用する人間参加型フレームワークを提案。長期的なロボットマニピュレーションタスクの成功率と効率を大幅に改善した。
- RobotDancing: 残差行動強化学習によるロバストな長時間ヒューマノイド動作追従ヒューマノイド動作追従2025/9/1
参照動作に対する残差関節目標を強化学習で予測し、参照とロボットの動力学の不一致を補償することで、ヒューマノイドの長時間・高ダイナミックな動作追従を実現した。
- JAEGER: 二層構造のヒューマノイド全身制御器全身制御2025/5/1
上半身と下半身を別々の制御器に分け、粗い速度追従と細かい関節角追従の両方を可能にしたヒューマノイド全身制御を、人間モーションの再ターゲティングとカリキュラム学習で訓練した研究。
- 閉ループコード生成と漸進的少数ショット適応による身体性長期的マニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
LLMが低レベル方策を使わずに実行可能なコード計画を閉ループで生成し、RGB-Dフィードバックで再計画することで、多様な長期タスクを高精度に遂行するフレームワークを提案。
- 心臓コパイロット：ワールドモデルによる心エコー検査の自動プローブガイダンス医療ロボティクス2024/6/1
心エコー検査において、経験の浅い検査技師を支援するため、データ駆動型ワールドモデル「Cardiac Dreamer」を用いてリアルタイムのプローブ移動ガイダンスを提供するシステムを提案した。