Haojun Jiang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realマニピュレーション医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MOSAIC: 高速残差適応による汎用人型モーション追従と遠隔操作のsim-to-realギャップの橋渡しsim2real2026/2/1
多様な入力インターフェースに対応する人型ロボットの全身遠隔操作システムを構築し、インターフェース固有の残差モジュールを高速適応・蒸留することで、実機での長期的な遠隔操作を安定化させた。
- DECO: 触覚アダプタを備えた双腕巧み操作のための分離型マルチモーダル拡散トランスフォーママニピュレーション2026/2/1
視覚・固有感覚・触覚を分離した条件付け経路で統合する拡散トランスフォーマDECOを提案し、双腕巧み操作の触覚データセットDECO-50を公開。実機実験で成功率72.25%を達成し、触覚アダプタが複雑な接触タスクで20%向上。
- UltraHiT: 内頸動脈ロボット超音波検査のための階層型トランスフォーマーアーキテクチャ医療ロボティクス2025/9/1
内頸動脈のロボット超音波検査を自動化するため、血管構造の個人差を標準モデルからの形態変異として捉え、高レベル変異評価と低レベル行動決定を統合した階層型トランスフォーマーを提案。大規模データセットで未見被験者への95%の成功率を達成。
- 心臓コパイロット：ワールドモデルによる心エコー検査の自動プローブガイダンス医療ロボティクス2024/6/1
心エコー検査において、経験の浅い検査技師を支援するため、データ駆動型ワールドモデル「Cardiac Dreamer」を用いてリアルタイムのプローブ移動ガイダンスを提供するシステムを提案した。