Zheng Qiu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚デモンストレーションからのキーポイント制約学習による安全な動作計画
  動作計画2026/10/13

  RGB-Dデモから疎な3Dキーポイントとセグメンテーションを用いてタスク制約を学習し、不確実性下での安全な計画を実現するフレームワークKCLを提案。

• 高次元デモンストレーションからの能動的制約学習
  模倣学習2025/12/1

  デモンストレーションから未知の制約を推定するため、ガウス過程を用いて情報量の多い軌道を能動的に要求する反復学習アルゴリズムを提案し、高次元非線形系で有効性を示した。

• MRI対応ロボットによる同心腱駆動型心臓カテーテルの自動操作
  医療ロボティクス2023/12/1

  MRI環境下で動作する圧電モータ駆動のコンパクトなロボットモジュールを開発し、アブレーションカテーテルとシースの自動操作を実現した。閉ループ制御により平均2mm未満の先端位置誤差で経路追従を達成した。