Yifan Wang
Dalian University of Technology
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CARE: 経験に基づく原子的修正実行によるVision-Language-Actionポリシーの回復VLA2026/9/21
VLAポリシーの失敗ロールアウトから段階別の失敗分布を学習し、推論時に3Dモニタリングで原子的な修正動作をトリガーすることで、ロボット操作の回復性能を向上させるフレームワーク。
- 明示的な軌道なしで先読みを学習する3D拡散ポリシーVLA2026/9/17
短い観察履歴から相互作用の進展を潜在表現で先読みし、拡散ポリシーの行動生成を導く手法を提案。パラメータを3.52%増やすだけで複数ベンチマークで性能を大幅改善。
- VA-Bench：視覚実演・能動的知覚・メートル制御による身体性空間知能の評価VLA2026/9/17
RGB実演から手順を学び、カメラ視点を能動的に選び、メートル単位の動作指令を出してフィードバックで修正する「観察-推論-行動-修正」ループを評価するベンチマークVA-Benchを提案。最良モデルでもタスク成功率は約54%にとどまることを示した。
- FluxVLAエンジン：具現化知能のためのワンストップVLAエンジニアリングプラットフォームVLA2026/9/15
VLAモデルや世界行動モデル、オフライン強化学習を実ロボットに展開するための、データ形式・学習・評価・推論・ロボットインターフェースを統一するオープンな設定駆動型プラットフォームを提案。
- 汎用解剖学的プライアと能動的境界知覚による生体構造の自律精密ミリング医療ロボティクス2026/9/11
汎用解剖学的プライアと能動的な境界知覚を組み合わせ、不確実性を考慮しながら生体構造を自律的に精密ミリングするフレームワークを提案し、生体模擬試料とマウス頭蓋窓作成で有効性を示した。
- Attention-DP3: 幾何整合型注意条件付けによる空間的物体認識3D拡散ポリシーマニピュレーション2026/9/10
RGB画像から対象物体をセグメンテーションして3D点群に持ち上げ、物体レベルの幾何的手がかりを注意機構で拡散ポリシーに注入することで、 clutter の多い操作シーンでも安定して対象を操作できるようにした手法。
- MA-VLA: 協調と構成的汎化のためのマルチアーム視覚言語行動モデルVLA2026/8/26
複数アームの協調動作をアトミックな行動割り当てで分解し、訓練時にアームの役割をシャッフルすることで、未見の協調パターンへの汎化を実現するVLAモデルを提案した。
- DRBA: 動的ロボットバランスアシスト -- 多様な訓練のためのアシスト・アズ・ニーデッド歩行・バランスリハビリテーションロボットリハビリテーション2026/7/1
加齢や病態によるバランス低下に対し、骨盤支持用3自由度ロボットアームと起立補助モジュールを統合した歩行訓練ロボットDRBAを開発し、透明性の高い支援と患者9名での有効性を示した。
- ヒューリスティックを超えて：ヒューマン・イン・ザ・ループ・シミュレーションにおける物理的ヒューマンロボットインタラクションのための標準化Real2SimパイプラインpHRI/シミュレーション2026/7/1
歩行支援ロボットの骨盤-ストラップインターフェースの物理的相互作用モデルを、被験者ごとのデータからCMA-ESを用いて同定し、未見の被験者にも適用可能な標準化パイプラインを提案した。
- 必要なときだけ集中：適応的ルーティングと協調グラウンディングによる学習不要の視覚グラウンディング視覚グラウンディング2026/6/15
複雑な高解像度画像中の細部認識が苦手なMLLMに対し、サンプルの難易度に応じて処理を適応的に割り当てる学習不要のフレームワークLazyMCoTを提案。簡単なクエリは高速に処理し、難しいケースにはモデルの注意機構と外部視覚専門家を組み合わせた2段階精緻化で正確な局所領域を生成する。
- プレハブ建設における計画指向の人間ロボット協調のための認知・身体的負担の知覚ダイナミクスの理解とモデル化人間ロボット協調2026/6/1
プレハブ建設の人間ロボット協調作業で、繰り返し作業と休憩中の知覚される負担（認知・身体）の蓄積と回復を実験で測定し、線形・指数モデルと混合効果モデルで表現する計画用モデルを構築した。
- CARVE: 対話型運転のための包絡線による拒否操作の認証済み低コスト修復自動運転2026/6/1
自動運転において、ルール違反で拒否された操作を、他エージェントの小さな協力で修復可能な場合に、その修復を認証する手法を提案した。
- OpenSPM: 環境転移可能なロボット用空間キーポーズ記憶と閉ループ高周波フローマッチング行動生成モデルマニピュレーション2026/6/1
オープン環境でのテーブルトップ操作を対象に、意味的3D知覚とカルマンフィルタで6Dポーズを追跡し、人間のデモから抽出した空間キーポーズを記憶として利用、推論時に自然言語指示で検索・転移してフローマッチングモデルで高周波行動を生成する枠組みを提案した。
- 推論から動作へ流れる：一人称視点の人間インタラクション動画から3D手軌道予測を学習手軌道予測2025/12/1
一人称視点のインタラクション動画を用いて、視覚言語推論と動作生成を軌道トークンで結びつけ、段階を考慮した3D手軌道を予測するフレームワークを提案。大規模データセットEgoMANも構築。
- 予測から計画へ：協調的な状態行動予測のためのポリシーワールドモデル自動運転/世界モデル2025/10/1
運転の世界モデルと軌道計画を単一アーキテクチャに統合し、行動に依存しない未来状態予測を通じて計画を改善するPWMを提案。フロントカメラのみでマルチビュー・マルチモーダル手法に匹敵する性能を達成。
- LLM推論による動的で雑然とした環境でのモーションエージェントのナビゲーションナビゲーション2025/3/1
環境・エージェント・経路を離散トークンとして符号化し、LLMを空間推論器として用いることで、動的障害物回避やマルチエージェント協調を再学習なしで実現するフレームワークを提案。
- 自動キャリブレーションと3D表面フィッティングを備えた自律型ロボット骨マイクロミリングシステム医療ロボティクス2025/3/1
マウス頭蓋骨の窓開けを自動化するため、顕微鏡ステレオカメラとCNNによる表面計測を統合し、不均一な骨表面に適応して自律的にマイクロミリングを行うシステムを開発した。
- Aether: 幾何学認識を統合した統一的世界モデリング世界モデル2025/3/1
4D動的再構成・行動条件付き動画予測・目標条件付き視覚計画を同時に学習する世界モデルを提案し、実世界データなしでもゼロショットで汎化できることを示した。
- 歩行支援ロボットの制御戦略評価のための人間参加型シミュレーションフレームワーク歩行支援2025/3/1
歩行支援ロボットの制御戦略を評価するため、人間参加型シミュレーションフレームワークを提案し、速度適応制御とPID制御を比較した。
- 柔らかい頭部と関節顎を用いたロボット食事支援における安全な一口移送のシミュレーション食事支援/物理シミュレーション2025/2/1
柔らかい頭部モデルと剛体骨格を組み合わせた物理シミュレータを構築し、ロボット食事支援における一口移送の挿入深さや角度が安全性・快適性に与える影響を評価した。
- FusionSense: 常識・視覚・触覚を融合したロバストな疎視点再構成触覚2024/10/1
基盤モデルの事前知識と視覚・触覚の疎な観測を統合し、透明・反射・暗色物体でも高精度に3D再構成するフレームワークを提案。
- EgoPAT3Dv2: 一人称視点の2D画像から3D行動ターゲットを予測し人間-ロボット協調を実現人間-ロボット協調2024/3/1
一人称視点のRGB画像のみから手の動作の3D目標座標を予測するデータセットとアルゴリズムを拡張し、実機ロボットでその有用性を示した研究。
- MR-conditional Robotic Actuation of Concentric Tendon-Driven Cardiac Catheters2023/12/1
- 3D Programming of Patterned Heterogeneous Interface for 4D Smart Robotics2023/12/1
- Kinetostatic Path Planning for Continuum Robots By Sampling on Implicit Manifold2023/9/1
- Concentric Tube Robot Redundancy Resolution via Velocity/Compliance Manipulability Optimization2023/5/1
- Graceful User Following for Mobile Balance Assistive Robot in Daily Activities Assistance2023/4/1
- A Palm-Shape Variable-Stiffness Gripper based on 3D-Printed Fabric Jamming2023/4/1
- Measuring a Soft Resistive Strain Sensor Array by Solving the Resistor Network Inverse Problem2023/4/1
- Inverse Kinematics and Dexterous Workspace Formulation for 2-Segment Continuum Robots with Inextensible Segments2021/10/1
- A Workload Adaptive Haptic Shared Control Scheme for Semi-Autonomous Driving2020/4/1