Yue Chen
RoboDojo
収録論文 56本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GroundingPI：視覚プリミティブで物理知能に挑むグラウンディング基盤モデルVLA2026/9/30
点やボックスを量子化座標として生成する4Bのグラウンディング基盤モデルを提案し、ロボット操作や自動運転の視覚バックボーンとして性能を向上させた。
- GroundAnything: 並列デコーディングと高精度視覚グラウンディングをフラッシュ速度で両立視覚グラウンディング2026/9/30
拡散モデルによる並列デコーディングで視覚グラウンディングを高速化し、4Bモデルで同規模の最先端性能を達成した研究。
- 予想外のロボットポリシー：GPT-6 AstraのRoboDojoとその先における初期評価VLA2026/9/21
大規模言語モデルをロボット操作のポリシーとして直接使えるかを検証し、GPT-6 Astraが公開ポリシーを上回る成功率を示す一方、精度や動的制御を要するタスクは苦手であることを明らかにした。
- DexTouch-WM: 人間の触覚から器用なロボット操作のための行動条件付き触覚ワールドモデルを学習触覚/ワールドモデル2026/9/17
人間とロボットの手に同じ触覚センサ配置を装着し、人間の触覚データからロボットの視覚・触覚の未来を予測するワールドモデルを学習。人間のデータを増やすほどロボット領域の予測精度が向上し、政策評価や合成データ生成にも使えることを示した。
- AffordanceWAM: アフォーダンス認識型の世界行動統合モデリングによるロボットマニピュレーションVLA2026/9/16
人間とロボットの動画から物体中心のアフォーダンスを予測し、将来の映像とロボット行動を統合的に生成するモデルを提案。人間動画を活用してロボット操作の汎化性能を向上させた。
- CLASP: 生食用ブルーベリー収穫のためのソフトローリングバンドグリッパを備えたクラスタ単位自律選択収穫ロボット農業ロボティクス2026/9/16
生食用ブルーベリーの房をソフトなローリングバンドグリッパで包み込み、成熟果実のみを選択的に引き離して収穫するクラスタ単位の自律ロボットを開発し、圃場試験で92%の把持成功率を達成した。
- OpenWAM: 体系的な世界行動モデル事前学習に向けたオープンでモジュール型の探求VLA2026/9/7
世界行動モデルの設計空間をモジュール化し、制御実験を通じて設計原則を抽出・検証するオープンな研究基盤を構築した。
- XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステムロボットポリシー評価2026/8/1
ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。
- 疎と密の融合：剛体-変形体相互作用を伴うロボット操作の対応関係に基づく手法マニピュレーション2026/8/1
剛体と変形体が相互作用する操作タスク（衣類掛けや着衣補助など）のために、タスク固有の疎なキーポイントと変形体上の密な対応関係を組み合わせたハイブリッド表現を提案し、正確なキーポイント追跡と汎化を実現する。
- 手術ロボット模倣ポリシーのフローマッチング世界モデルによる故障検出手術ロボット/故障検出/世界モデル2026/7/1
手術ロボットの模倣学習における安全な展開のため、フローマッチング世界モデルを用いて視覚と動作の不整合を検出する故障検出手法FoMo-FDを提案した。故障デモなしで窓単位の検出を実現し、dVRKでの実験で高い検出率を示した。
- RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマークベンチマーク2026/7/1
シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。
- 信頼できる具現化知能に向けて：システムフレームワークと段階的信頼度レベル信頼性評価2026/7/1
具現化知能の信頼性を「持続的な安全な成功」と定義し、モデル・システム・エビデンス・展開の4層からなるフレームワークと段階的信頼度を提案する論文。
- MagicSim: 実行可能な身体化インタラクションのための統合基盤シミュレーション基盤2026/6/16
シミュレーションを制御・スキル・計画を結ぶ実行基盤として捉え、YAML定義から多様な実行可能な世界を構築し、コマンドをロボット動作に変換する統一パイプラインを提供する。
- AnnotateAnything: ロボット操作のための3Dアセット自動アノテーションデータ生成2026/6/16
受動的な3Dアセットに、物体の意味・相互作用・物理的制約を考慮した操作ラベル（把持、接触、関節動作など）を自動付与するフレームワークを提案し、シミュレーションデータ収集の効率とタスク成功率を向上させた。
- AffordanceVLA：アフォーダンス認識による行動生成を強化する視覚言語行動モデルVLA/操作2026/6/4
視覚言語モデルとロボット制御の構造的ミスマッチを解消するため、アフォーダンス予測を中間表現として導入し、物体の接地・2D位置特定・3D幾何推論を段階的に行う統一フレームワークを提案した。
- HeteroGenManip: 異種物体間インタラクションのための汎用操作マニピュレーション2026/5/1
異なる種類の物体が関わる操作タスクを、把持位置の特定とその後の動作計画を分離した2段階フレームワークで解決し、カテゴリ特化モデルと拡散ポリシーを組み合わせて汎化性能を向上させた。
- ウェイポイントを超えて：クロスエンボディメント意味的ナビゲーションのためのデュアルヒートマップ接地ナビゲーション/VLA2026/5/1
オープンエンドな意味的指示を物理的に実行可能な局所目標に変換する際、単一点回帰の代わりに到達可能領域と向き制約を表すデュアルヒートマップを予測するVLAフレームワークを提案し、多様なロボットでの性能向上を示した。
- SUGAR: 人間ビデオ駆動のスケーラブルな汎用ヒューマノイド移動操作学習フレームワーク移動操作2026/5/1
人間のビデオから不完全な動作プリエントを抽出し、物理ベースのリファイナーで修正してから、階層的な自律ポリシーに蒸留することで、タスク固有の報酬設計やテレオペレーションなしにヒューマノイドの移動操作スキルを学習するフレームワークを提案した。
- LeHome: 家庭環境における変形物体操作のためのシミュレーション環境シミュレーション/変形物体操作2026/4/1
家庭内の変形物体（衣類や食品など）を高忠実度で操作できるシミュレーション環境を提案し、低コストロボットでの評価を可能にした。
- ManiTwin: データ生成対応デジタルオブジェクトデータセットを10万点に拡張データセット/シミュレーション2026/3/1
単一画像からシミュレーション対応の3Dアセットを自動生成するパイプラインを構築し、10万点の高品質アセットデータセットを提供する論文。
- RMBench：記憶依存型ロボットマニピュレーションのベンチマークと政策設計への洞察マニピュレーション2026/3/1
記憶を必要とするロボット操作タスクを体系的に評価する9タスクのシミュレーションベンチマークRMBenchと、明示的記憶モジュールを持つ操作政策Mem-0を提案し、既存政策の記憶限界と設計指針を明らかにした。
- GarmentPile++: 視覚言語推論によるアフォーダンス駆動の乱雑な衣類取り出しマニピュレーション2026/3/1
衣類の山から言語指示に従って安全かつ正確に1枚だけを取り出すパイプラインを提案。視覚言語モデルと視覚アフォーダンスを統合し、SAM2によるセグメンテーションとマスク微調整、さらに大型衣類向けの双腕協調を導入した。
- ソフトロボットのための相補性に基づく統合接触モデリングと計画ソフトロボティクス/接触計画2026/2/1
ソフトロボットの接触を線形相補性問題(LCP)で統一的にモデル化し、冗長接触や悪条件を三段階の前処理で解決するとともに、MPCCによる接触を伴う軌道最適化を実現した。
- DORA: データフロー指向ロボティクスアーキテクチャロボティクスミドルウェア2026/2/1
ロボットミドルウェアのシリアライズ・デシリアライズのオーバーヘッドを削減するため、明示的なデータ依存関係の指定とゼロコピー通信を可能にするデータフロー指向アーキテクチャを提案し、シミュレーションと実機で評価した。
- パーツ認識型高密度3D特徴場による汎用的な関節物体マニピュレーションの学習マニピュレーション2026/2/1
関節物体の機能部位を認識する高密度3D特徴場PA3FFを学習し、それを用いた模倣学習フレームワークPADPで汎化性能とサンプル効率を向上させた。
- A3D: 双腕マニピュレーションによる適応的アフォーダンス組立マニピュレーション2026/1/1
家具組立のための双腕ロボットフレームワークA3Dを提案し、点群ベースの適応的アフォーダンス学習により多様な部品形状に対応した支持・安定化位置を特定する。
- Moxin-VLMとMoxin-VLAを備えたオープンソースマルチモーダルMoxinモデルVLA2025/12/22
完全オープンソースのLLM「Moxin」を基に、視覚言語理解・視覚言語行動・中国語対応の3つの派生モデルを開発し、公開した。
- DexGarmentLab: 巧みな衣類操作のための環境と汎化可能な方策マニピュレーション2025/5/1
両手での巧みな衣類操作に特化した大規模シミュレーション環境DexGarmentLabを構築し、単一の実演から多様な軌道を自動生成する手法と、形状・変形の多様性に汎化する階層的な操作方策HALOを提案した。
- GarmentPile: 点レベル視覚アフォーダンスによる散乱衣類の把持・適応操作マニピュレーション2025/3/1
散らかった衣類の絡まりを点レベルのアフォーダンスで表現し、絡みを解きほぐして把持・回収する枠組みを提案。シミュレーションと実機で有効性を示した。
- ET-SEED: 効率的な軌道レベルSE(3)同変拡散ポリシーマニピュレーション2024/11/1
空間対称性を利用した軌道レベルのSE(3)同変拡散モデルを提案し、ロボットマニピュレーションにおけるデモンストレーション依存を減らしつつ、データ効率と汎化性能を向上させた。
- Opt2Skill: 動的に実行可能な全身軌道を模倣する多様なヒューマノイド移動操作ヒューマノイド移動操作2024/9/1
モデルベースの軌道最適化と強化学習を組み合わせ、Digitヒューマノイドの全身移動操作を実現するパイプラインを提案。最適軌道を追従するRLポリシーを学習し、実機転移にも成功した。
- EqvAfford: 点レベルアフォーダンス学習のためのSE(3)同変性マニピュレーション2024/8/1
物体の姿勢に依存しない操作を実現するため、点レベルアフォーダンス学習にSE(3)同変性を導入したフレームワークEqvAffordを提案し、多様な姿勢の物体に対する操作タスクで高い性能と汎化能力を示した。
- 家庭内作業のための双腕移動ロボットマニピュレーションデータセットBRMDataマニピュレーション2024/5/1
家庭内タスク向けに、単腕・双腕・卓上・移動操作を含む10種類の多様なタスクを多視点・深度センサ付きで収集した双腕移動ロボット用データセットBRMDataと、操作の精度と効率を評価する新指標MESを提案した。
- 大規模言語モデルで強化学習を強化する研究のサーベイ：概念・分類・手法VLA2024/4/1
LLMを活用して強化学習を強化する研究を、情報処理・報酬設計・意思決定・生成という4つの役割で分類し、課題と展望を整理したサーベイ。
- MR-conditional Robotic Actuation of Concentric Tendon-Driven Cardiac Catheters2023/12/1
- Body-mounted MR-conditional Robot for Minimally Invasive Liver Intervention2023/10/1
- Kinetostatic Path Planning for Continuum Robots By Sampling on Implicit Manifold2023/9/1
- Toward Extending Concentric Tube Robot Kinematics for Large Clearance and Impulse Curvature2023/8/1
- Concentric Tube Robot Redundancy Resolution via Velocity/Compliance Manipulability Optimization2023/5/1
- Study on Soft Robotic Pinniped Locomotion2023/4/1
- Dynamic Modeling and Validation of Soft Robotic Snake Locomotion2023/3/1
- Design, Modeling, and Redundancy Resolution of Soft Robot for Effective Harvesting2023/3/1
- Teleoperation of Soft Modular Robots: Study on Real-time Stability and Gait Control2023/3/1
- Wheelless Soft Robotic Snake Locomotion: Study on Sidewinding and Helical Rolling Gaits2023/3/1
- Tendon-Driven Soft Robotic Gripper with Integrated Ripeness Sensing for Blackberry Harvesting2023/2/1
- Dynamic Control of Soft Robotic Arm: An Experimental Study2022/9/1
- A Surgical Platform for Intracerebral Hemorrhage Robotic Evacuation (ASPIHRE): A Non-metallic MR-guided Concentric Tube Robot2022/6/1
- Dynamic Control of Soft Robotic Arm2021/10/1
- Efficient Force Estimation for Continuum Robot2021/9/1
- Tendon-Driven Soft Robotic Gripper for Berry Harvesting2021/3/1
- Modeling and Validation of Soft Robotic Snake Locomotion2020/10/1
- A Novel Variable Stiffness Soft Robotic Gripper2020/10/1
- Quasi-Direct Drive Actuation for a Lightweight Hip Exoskeleton with High Backdrivability and High Bandwidth2020/4/1
- Modal-based Kinematics and Contact Detection of Soft Robots2019/6/1
- Dynamic Control of Pneumatic Muscle Actuators2018/11/1
- Efficient Reduced-Order Models for Soft Actuators2018/11/1