Adrian Röfer
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TaPeR: 少数のデモンストレーションからの疎なタスク先行関係グラフの確率的復元タスク計画2026/8/21
人間のデモンストレーションから、タスクの部分的な順序関係（先行関係）を確率的に推定し、ロボットが柔軟にサブタスクを並べ替えられるようにする手法を提案した論文。
- ニューラルコンパス：ロボット探索のための確率的相対特徴場探索/確率モデル2026/3/1
未ラベルの観測のみから物体の共起関係を学習し、事前学習済み視覚言語モデルの特徴分布を予測するモデルを提案。この分布を探索の事前知識として利用し、物体探索エージェントの効率を向上させる。
- SparTa: 少数のデモンストレーションからのスパースグラフィカルタスクモデルマニピュレーション2026/2/1
少数のデモンストレーションから、物体間の関係をグラフで表現したタスクモデルを学習し、長期的なマニピュレーションタスクを実行する手法を提案。
- 開世界モバイルマニピュレーションのための関節3Dシーングラフモバイルマニピュレーション2026/2/1
RGB-D動画から物体の関節運動を推定し、親子関係を含む意味的・運動学的3Dシーングラフを構築するフレームワークMoMa-SGを提案。
- 関節物体のオンライン推定と操作マニピュレーション2026/1/1
視覚事前情報と固有感覚を因子グラフで統合し、未知の関節物体の関節状態をオンライン推定しながら操作する手法を提案。実機で75%の成功率を達成。
- マルチモーダル大規模言語モデルによる選好に基づく長期的ロボット積み重ねマニピュレーション2025/9/1
マルチモーダルLLMを高レベルプランナとして用い、重さや安定性などの選好を考慮した長期的な積み重ねタスクを実現する。カスタムデータセットで微調整し、シミュレーションと実機ヒューマノイドで有効性を示した。
- 実環境における関節物体の推定関節物体推定2025/9/1
動的なカメラ移動と部分観測の下で、RGB-D動画から関節物体のパーツ軌跡と関節軸を推定するフレームワークArtiPointを提案し、新データセットArti4Dで評価した。
- 違いに配慮した設計：人間の特性が協働ロボットの知覚に与える影響HRI2025/7/1
オンライン実験で112人が28種類の人間とロボットの協働動画を評価し、ロボットの行動と相手の特性（高齢者など）が評価にどう影響するかを調べた。
- ロボット方策学習における離散時間ガウス過程混合の不合理な有効性模倣学習2025/5/1
カメラ観測のみを用いた5件程度のデモからロボット操作方策を学習する離散時間ガウス過程混合(MiDiGap)を提案し、CPUで1分未満で学習でき、衝突信号や運動制約による推論時の誘導で障害物回避や機体間転移も実現した。
- カテゴリ内転移による物体配置の効率的学習マニピュレーション2024/11/1
物体配置をカテゴリの標準フレームで学習し、新しい物体インスタンスへ転移することで、5回程度のデモから食器や家具などの配置を予測する手法を提案した。
- Imagine2touch: 効率的な低次元信号を用いたロボットマニピュレーションのための予測的触覚センシング触覚2024/5/1
視覚情報から触覚信号を予測するImagine2touchを提案し、低コスト触覚センサで収集したデータで学習、物体認識タスクで有効性を示した。
- ロボットマニピュレーションにおけるサンプル効率の良い方策改善のためのベイズ最適化マニピュレーション2024/3/1
少数のデモンストレーションからガウス混合モデルでスキルを学習し、ベイズ最適化で自律実行を改善するハイブリッド手法を提案し、サンプル効率の高さを実証した。
- PseudoTouch: 物体の表面触感を効率的に画像化するロボットマニピュレーション触覚2024/3/1
低次元の触覚信号と高次元の視覚・深度情報を結びつける視覚触覚埋め込みを学習し、物体認識と把持安定性予測の精度を向上させた研究。
- Online Estimation of Articulated Objects with Factor Graphs using Vision and Proprioceptive Sensing2023/9/1
- Doing Right by Not Doing Wrong in Human-Robot Collaboration2022/2/1
- Robot Skill Adaptation via Soft Actor-Critic Gaussian Mixture Models2021/11/1
- Kineverse: A Symbolic Articulation Model Framework for Model-Agnostic Mobile Manipulation2020/12/1
- Semantic Linking Maps for Active Visual Object Search2020/6/1