Zhe Xu

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MILD: 変形可能な地形上での二足歩行学習のための扱いやすい地形モデリング
  歩行2026/8/20

  変形する地面での二足歩行を可能にするため、物理に基づく離散要素接触ソルバーと深層強化学習による地形認識コントローラを提案し、実機で適応を実証した。

• Real2Sim2Real触覚ポリシー学習によるブラインド器用把持
  触覚/把持/sim2real2026/6/1

  実ロボットの触覚データをシミュレータに転写し、触覚のみで多指ハンドのブラインド把持を学習・実機展開する手法を提案。

• 二つの橋、一つの道：身体化軌跡結合データによるVLMから汎用VLAへの変換
  VLA2026/6/1

  視覚言語モデル(VLM)をロボット制御ポリシー(VLA)に変換する際のギャップを、ロボットの軌跡に基づく中間データ(ETCデータ)と3段階の訓練手法で段階的に橋渡しし、汎用性を高める手法を提案した論文。

• ETac: 巧みな操作学習のための軽量かつ効率的な触覚シミュレーションフレームワーク
  触覚/シミュレーション/操作2026/4/1

  高忠実度かつ高速な触覚シミュレーションを実現するフレームワークETacを提案し、大規模並列環境での強化学習によるブラインド把持ポリシーの訓練を可能にした。

• 信頼できる初期姿勢に基づく適応的ICP LiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2025/9/1

  密度フィルタリングによる粗位置合わせと運動予測を比較して信頼できる初期姿勢を選び、履歴誤差に応じて適応的に閾値を調整するICPベースのLiDARオドメトリを提案。

• TwinTac：広範囲・高感度な触覚センサと実機-シミュレーション間のデジタルツインモデル
  触覚2025/9/1

  高感度・広測定範囲の触覚センサを開発し、実機データと有限要素解析を組み合わせてシミュレーションから実機応答を再現するデジタルツインモデルを構築。物体分類タスクでシミュレーションデータによる実データ拡張が精度向上に有効であることを示した。

• 状態制約付き一般和微分ゲームのためのパラメトリック価値近似
  ゲーム理論/制御2025/3/1

  状態制約下の一般和微分ゲームの価値関数を、ゲームパラメータから価値関数へ写像するハイブリッドニューラルオペレータで近似し、安全性を向上させた研究。

• VLABench: 長期的推論を伴う言語条件付きロボット操作のための大規模ベンチマーク
  VLA2024/12/1

  視覚言語行動モデル(VLA)向けに、世界知識や意図理解、多段階推論を要する100カテゴリ・2000以上の物体からなる言語条件付き操作タスクのベンチマークを構築した。

• 生体模倣ニューロダイナミクスに基づく移動ロボット群の分散ロバスト学習フォーメーション制御
  群制御2024/3/1

  生体模倣ニューロダイナミクスと学習ベースのロバスト制御を組み合わせ、未知の動特性や外乱下でも滑らかな制御入力を実現する移動ロボット群の分散フォーメーション制御手法を提案した。

• Pontryagin Neural Operator for Solving Parametric General-Sum Differential Games
  2024/1/1
• Value Approximation for Two-Player General-Sum Differential Games with State Constraints
  2023/11/1
• Solving Two-Player General-Sum Games Between Swarms
  2023/10/1
• Distributed Neurodynamics-Based Backstepping Optimal Control for Robust Constrained Consensus of Underactuated Underwater Vehicles Fleet
  2023/8/1
• Distributed Robust Learning-Based Backstepping Control Aided with Neurodynamics for Consensus Formation Tracking of Underwater Vessels
  2023/8/1
• Distributed Leader Follower Formation Control of Mobile Robots based on Bioinspired Neural Dynamics and Adaptive Sliding Innovation Filter
  2023/5/1
• A Hybrid Tracking Control Strategy for an Unmanned Underwater Vehicle Aided with Bioinspired Neural Dynamics
  2022/9/1
• Approximating Discontinuous Nash Equilibrial Values of Two-Player General-Sum Differential Games
  2022/7/1
• Bio-inspired Intelligence with Applications to Robotics: A Survey
  2022/6/1
• Consensus Formation Tracking for Multiple AUV Systems Using Distributed Bioinspired Sliding Mode Control
  2022/6/1
• Hierarchical Control for Head-to-Head Autonomous Racing
  2022/2/1
• Non-Parametric Neuro-Adaptive Control Subject to Task Specifications
  2021/6/1
• Controller Synthesis for Multi-Agent Systems with Intermittent Communication and Metric Temporal Logic Specifications
  2021/4/1
• Active Task-Inference-Guided Deep Inverse Reinforcement Learning
  2020/1/1
• Differentially Private Controller Synthesis With Metric Temporal Logic Specifications
  2019/9/1
• Controller Synthesis for Multi-Agent Systems With Intermittent Communication: A Metric Temporal Logic Approach
  2019/9/1