Wenlong Zhang

Arizona State University

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空気圧ソフトロボットによる効果的な物理リザーバ計算に向けて
  ソフトロボティクス2026/9/2

  空気圧ソフトアームを用いた物理リザーバ計算において、ポーチの接続トポロジー、剛性、センサ数が曲げ角度推定に与える影響を実験的に評価し、設計指針を導出した。

• 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要
  機械的知能2026/4/1

  材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。

• 双四元数に基づく接触モデリングによるクアッドロータの高速かつ滑らかな衝突復帰
  飛行ロボット/衝突復帰2026/3/1

  双四元数を用いてSE(3)多様体上で法線・接線インパルスの連成を保つ接触モデルを提案し、衝突後の姿勢・速度を高速かつ滑らかに復帰させる制御器を設計した。

• 相互学習と意図推定のための非線形一般和動的ゲームにおける相手認識型コスト推定
  ゲーム理論2025/4/1

  非線形一般和動的ゲームにおいて、各エージェントが相手の学習ダイナミクスを明示的にモデル化し、相手の目的関数を推定しながら自身の制御方策をリアルタイムで更新するN-PACEアルゴリズムを提案。

• DART：二重剛性空中ロボットの設計・接触モデリング・衝突を含む計画
  飛行ロボット2025/4/1

  衝突時に剛性モードと柔軟モードを切り替えられる二重剛性の空中ロボットを設計し、線形相補性系理論に基づく衝突応答予測モデルを構築して、衝突を考慮した軌道計画への応用可能性を示した。

• 状態制約付き一般和微分ゲームのためのパラメトリック価値近似
  ゲーム理論/制御2025/3/1

  状態制約下の一般和微分ゲームの価値関数を、ゲームパラメータから価値関数へ写像するハイブリッドニューラルオペレータで近似し、安全性を向上させた研究。

• 二人プレイヤーの衝突回避インタラクションにおけるナッシュ均衡ハミルトニアンの学習
  マルチエージェント制御2025/3/1

  衝突回避が支配的な二プレイヤー微分ゲームにおいて、均衡コスト状態の単純構造を利用し、ポントリャーギンの最大原理に基づく能動学習でデータ効率よくナッシュ均衡方策を学習する手法を提案した。

• 布製ソフトロボットアームにおける固有受容・外受容情報の物理リザバーコンピューティングによる知覚
  ソフトロボティクス2024/11/1

  空気圧駆動のソフトアーム内部の圧力データのみを用い、物理リザバーコンピューティングで曲げ角度と積載質量を同時に高精度予測する手法を提案した。

• 人間の方向フィードバックによる安全なMPCアラインメント
  安全制約学習/MPC/人間フィードバック2024/7/1

  人間のオンライン方向フィードバックから安全制約を学習し、MPCポリシーに組み込む初の手法を提案。学習成功時のフィードバック回数上限を保証し、実機ロボットで有効性を実証。

• Pontryagin Neural Operator for Solving Parametric General-Sum Differential Games
  2024/1/1
• Value Approximation for Two-Player General-Sum Differential Games with State Constraints
  2023/11/1
• Solving Two-Player General-Sum Games Between Swarms
  2023/10/1
• Tactile-based Exploration, Mapping and Navigation with Collision-Resilient Aerial Vehicles
  2023/5/1
• Improving Responsiveness to Robots for Tacit Human-Robot Interaction via Implicit and Naturalistic Team Status Projection
  2023/1/1
• Configuration Tracking Control of a Multi-Segment Soft Robotic Arm Using a Cosserat Rod Model
  2022/10/1
• Adaptive Attitude Control for Foldable Quadrotors
  2022/9/1
• Approximating Discontinuous Nash Equilibrial Values of Two-Player General-Sum Differential Games
  2022/7/1
• Invariant Extended Kalman Filtering for Human Motion Estimation with Imperfect Sensor Placement
  2022/5/1
• Design and Evaluation of an Invariant Extended Kalman Filter for Trunk Motion Estimation with Sensor Misalignment
  2022/5/1
• A Soft-Bodied Aerial Robot for Collision Resilience and Contact-Reactive Perching
  2022/4/1
• Probabilistic Consensus on Feature Distribution for Multi-robot Systems with Markovian Exploration Dynamics
  2022/2/1
• Collision Recovery Control of a Foldable Quadrotor
  2021/5/1
• When Shall I Be Empathetic? The Utility of Empathetic Parameter Estimation in Multi-Agent Interactions
  2020/11/1
• Design and Control of SQUEEZE: A Spring-augmented QUadrotor for intEractions with the Environment to squeeZE-and-fly
  2020/10/1
• Predictive Modeling of Periodic Behavior for Human-Robot Symbiotic Walking
  2020/5/1
• Fabric Soft Poly-Limbs for Physical Assistance of Daily Living Tasks
  2019/3/1
• How Shall I Drive? Interaction Modeling and Motion Planning towards Empathetic and Socially-Graceful Driving
  2019/1/1
• On Locomotion of a Laminated Fish-inspired robot in a Small-to-size Environment
  2018/8/1