Yi Ren
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- グローバル・ローカル可観測量を用いたKoopman演算子による多セグメント柔軟ロボットアームのリアルタイム形状制御制御2026/9/2
多セグメント柔軟ロボットアームの形状制御を、Koopman演算子に基づくモデル予測制御とグローバル・ローカル可観測量の組み合わせで実現し、最大10セグメントの数値実験と3・5セグメントの物理実験でリアルタイム性能とロバスト性を示した。
- アーム認識型誘導による器用な把持生成：アーム非依存把持モデルの活用マニピュレーション2026/8/17
事前学習済みのアーム非依存把持モデルを推論時にアーム情報と環境情報で誘導し、アーム制約を考慮した器用な把持を高確率で生成するフレームワークを提案した。
- CoorGrasp: 不確実性下での適応的器用把持のための協調接触制御器用操作/触覚/制御2026/7/1
形状や位置の不確実性下で計画された器用把持を実行する際、開ループ実行では接触が不協調になり失敗しやすい問題に対し、触覚駆動のモデル予測制御を提案し、接近・把持の両フェーズで多指の接触を協調させて成功率を向上させた。
- 分解と再構成：デモから学習したプリミティブと視覚運動ポリシーによる計画操作計画2026/7/1
人間のデモを接触関係に基づいて原子スキルに分解し、視覚運動ポリシーとTAMPを統合して長期的な操作タスクを計画するフレームワークDR-LfDを提案した。
- HUGS: 学習された人間の事前知識による多様なスケール・モードを横断した統一的巧緻把持合成のガイド把持合成2026/7/1
人間の把持嗜好を学習した事前知識で、指2本のピンチから両手把持まで多様なスケール・モードの巧緻把持を統一的に合成するフレームワークを提案。
- HoloMotion-1 技術報告書：ゼロショット全身動作追跡のための人型ロボット動作基盤モデル全身動作追跡/基盤モデル2026/5/1
大規模なハイブリッド動作データ（動画再構成・モーションキャプチャ等）で制御ポリシーを学習し、未見の動作や実機へゼロショットで汎化する人型ロボットの全身動作追跡基盤モデルを提案した。
- 共有遠隔操作による多物体非把持搬送：仮想物体モデル予測制御に基づくフレームワーク遠隔操作/非把持搬送/MPC2026/4/1
遠隔操作での多物体非把持搬送を安定化するため、人間とロボットが位置制御を共有し、ロボットが姿勢制御を自律的に行う共有遠隔操作フレームワークを提案。仮想物体に基づく動的制約解析とMPCによる軌道平滑化で、物体の滑りや転倒を大幅に低減した。
- 単一視点点群からのエンドツーエンド器用把持学習：多物体シーンデータセットによるアプローチマニピュレーション2026/3/1
多物体シーンでの器用な把持を実現するため、単一視点の点群から把持構成を直接予測するエンドツーエンドネットワークDGS-Netと、それを訓練するための多物体シーンデータセットを提案した。
- BiKC+: キーポーズ条件付き協調認識型一貫性ポリシーによる両手階層模倣学習マニピュレーション2026/1/1
両手作業を階層的模倣学習で扱い、高レベルでキーポーズを予測し低レベルで一貫性モデルにより1ステップで軌道生成する手法を提案。
- セグメント別射影を用いたKoopman演算子による多セグメント連続体ロボットの形状制御形状制御2025/9/1
腱駆動の軟体連続体ロボットのシミュレーションデータから、セグメントごとの射影でKoopmanモデルを学習し、線形MPCでリアルタイムな形状制御を実現した。
- SViP: 物体中心の動作プリミティブによる両腕視覚運動ポリシーのシーケンス化マニピュレーション2025/6/1
人間のデモを両腕・片腕操作に分割し、視覚運動ポリシーとタスク・動作計画を統合することで、少ないデモでも長期的な両腕操作タスクを汎化可能にするフレームワークを提案。
- 状態制約付き一般和微分ゲームのためのパラメトリック価値近似ゲーム理論/制御2025/3/1
状態制約下の一般和微分ゲームの価値関数を、ゲームパラメータから価値関数へ写像するハイブリッドニューラルオペレータで近似し、安全性を向上させた研究。
- 二人プレイヤーの衝突回避インタラクションにおけるナッシュ均衡ハミルトニアンの学習マルチエージェント制御2025/3/1
衝突回避が支配的な二プレイヤー微分ゲームにおいて、均衡コスト状態の単純構造を利用し、ポントリャーギンの最大原理に基づく能動学習でデータ効率よくナッシュ均衡方策を学習する手法を提案した。
- 物理情報を活用した分割Koopman演算子によるデータ効率的なソフトロボットシミュレーションソフトロボティクス2025/2/1
物理情報を組み込んだKoopman演算子同定法を提案し、連続・離散近似を分割統合することで、腱駆動ソフトロボットアームの形状誤差を従来法より桁違いに改善した。
- 人間の方向フィードバックによる安全なMPCアラインメント安全制約学習/MPC/人間フィードバック2024/7/1
人間のオンライン方向フィードバックから安全制約を学習し、MPCポリシーに組み込む初の手法を提案。学習成功時のフィードバック回数上限を保証し、実機ロボットで有効性を実証。
- BiKC: 双腕ロボット操作のためのキーポーズ条件付き一貫性ポリシーマニピュレーション2024/6/1
双腕操作を高レベルなキーポーズ予測と低レベルな軌道生成に分けた階層的模倣学習フレームワークを提案し、高速推論と成功率・効率の向上を実現した。
- RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する自動運転知覚2024/5/1
悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。
- ModaLink: 画像と点群のモダリティを統合した高速な場所認識クロスモーダル場所認識2024/3/1
深度推定を使わずに点群を画像に近い形式へ変換し、画像と点群を共通の特徴表現に符号化することで、リアルタイムで動作するクロスモーダルな場所認識を実現した。
- Pontryagin Neural Operator for Solving Parametric General-Sum Differential Games2024/1/1
- Value Approximation for Two-Player General-Sum Differential Games with State Constraints2023/11/1
- Solving Two-Player General-Sum Games Between Swarms2023/10/1
- Learning 6-DoF Fine-grained Grasp Detection Based on Part Affordance Grounding2023/1/1
- Safety-Critical Optimal Control for Robotic Manipulators in A Cluttered Environment2022/11/1
- Toward Global Sensing Quality Maximization: A Configuration Optimization Scheme for Camera Networks2022/11/1
- DA$^2$ Dataset: Toward Dexterity-Aware Dual-Arm Grasping2022/8/1
- Approximating Discontinuous Nash Equilibrial Values of Two-Player General-Sum Differential Games2022/7/1
- Configuration-Aware Safe Control for Mobile Robotic Arm with Control Barrier Functions2022/4/1
- Data Generation Method for Learning a Low-dimensional Safe Region in Safe Reinforcement Learning2021/9/1
- When Shall I Be Empathetic? The Utility of Empathetic Parameter Estimation in Multi-Agent Interactions2020/11/1
- Improving Redundancy Availability: Dynamic Subtasks Modulation for Robots with Redundancy Insufficiency2020/11/1
- How Shall I Drive? Interaction Modeling and Motion Planning towards Empathetic and Socially-Graceful Driving2019/1/1
- Fully distributed cooperation for networked uncertain mobile manipulators2018/9/1