Zhe Sun
Zhejiang University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ExceptionDrive: 自動運転のための計画指向カウンターファクト・コーナーケースベンチマーク自動運転2026/9/29
実走シーンに危険を挿入して計画器の安全性を評価するベンチマークを提案し、危険検知を支援するリマインダーエージェントも開発した。
- 資源制約デバイス向け水中画像強調のための物理誘導スペクトル蒸留水中画像強調2026/9/28
物理誘導スペクトル蒸留により、水中画像強調モデルを軽量化しつつ高性能を維持し、資源制約のある水中ロボットでのリアルタイム展開を可能にした。
- オドメトリ支援による前方監視ソナーを用いた水中ロボットのリアルタイムマッピング水中マッピング/ソナー2026/9/21
前方監視ソナーの劣化画像からFFTノイズ除去・MCFAR検出・境界接続で特徴を抽出し、姿勢を考慮した投影と占有蓄積で2.5D地図をリアルタイム構築する手法を提案。プール実験でRMSE 3cm未満、1フレーム42.4msを達成。
- AquaOrbit: 断続的な視覚フィードバック下での水中ターゲット周回のためのSim-to-Real強化学習sim2real2026/9/21
視覚が途切れる水中環境で、目標を見失っても復帰モジュールで安定化・再捕捉しながら周回する強化学習制御器を開発し、シミュレーションから実機へゼロショット転移させた。
- 水中でのダイバーとロボットの信頼性高いインタラクションに向けて：ジェスチャ設計、対話ロジック、実環境評価水中HRI2026/9/20
ダイバーが使いやすくロボットが認識しやすい7種類の水中ジェスチャと軽量な認識手法、コマンドレベルの対話ロジックを組み合わせた閉ループ型インタラクションを構築し、水槽とプールでの実験で有効性を検証した。
- RRTrack: 動的シーンにおける頑健で復元可能な物体6D姿勢追跡6D姿勢追跡2026/7/1
動的で遮蔽のあるシーンでの物体6D姿勢追跡を高速かつ頑健に行うため、2D-6D閉ループ追跡とDINOv2ベースのテンプレートマッチングによる再検出機能を備えたトラッカーRRTrackを提案した。
- BotDirector: 対称現実を横断するマルチモーダル対話によるロボット物語創作群制御2026/6/1
子供が日常の物を使って遊び場を配置し、LLMエージェントと対話しながら物語を創作し、自己ナビゲーションする群ロボットがその物語を演じるシステムを提案した論文。
- GUIDE: 目標初期化による方向理解を用いたエンドツーエンド視覚ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
脚式ロボットのナビゲーションにおいて、目標をエピソード開始時に一度だけ与え、外部からの目標更新なしに内部の空間記憶と方向認識だけで動作するエンドツーエンドの強化学習フレームワークGUIDEを提案した。
- PUMA: 知覚駆動型統合足場事前分布による機動性拡張四足パルクール歩行2026/1/1
視覚知覚と足場の事前分布を単一段階の学習に統合し、地形特徴から自己中心的な極座標足場を推定して四足ロボットのパルクールを実現するフレームワークを提案。
- 人間の日常行動における長期的・短期的意図の学習意図予測2025/4/1
家庭用ロボットが人間の長期的意図と短期的意図を予測し、両者の不一致を検出して警告・提案を行うための意図モデルと二段階手法を提案した。
- 身体発見：身体性AIの新たな課題身体性AI2025/3/1
身体性AIが多様な身体を認識し適応するための「身体発見」課題を提唱し、因果推論手法と専用シミュレータでその有効性を検証した。