Jun Wu
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniPoint：多様な地形を歩行するヒューマノイドのための統合ポイントレベルセンサフュージョン歩行2026/9/20
LiDARと2台の深度カメラの点群を早期融合し、固定トークン数の自己注意で処理するヒューマノイド歩行ポリシーを提案。8種類の地形を単一ポリシーで走破し、実機で70cm段差や100cmギャップなどを検証した。
- GUIDE: 目標初期化による方向理解を用いたエンドツーエンド視覚ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
脚式ロボットのナビゲーションにおいて、目標をエピソード開始時に一度だけ与え、外部からの目標更新なしに内部の空間記憶と方向認識だけで動作するエンドツーエンドの強化学習フレームワークGUIDEを提案した。
- CReF: 深度条件付きヒューマノイド歩行のためのクロスモーダル・リカレント融合歩行2026/3/1
生の深度画像から直接歩行制御を学習する単段階のヒューマノイド歩行フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で多様な地形の踏破とゼロショット転移を実証した。
- 前を見て後ろへ歩く：前方視覚による後方移動のための効率的な地形記憶歩行2026/3/1
前方カメラしか持たない脚ロボットが、前方移動中に地形の記憶を書き込み、後方移動時にその記憶を利用して衝突を回避しながら複雑な地形を歩行できるフレームワークを提案した。
- PUMA: 知覚駆動型統合足場事前分布による機動性拡張四足パルクール歩行2026/1/1
視覚知覚と足場の事前分布を単一段階の学習に統合し、地形特徴から自己中心的な極座標足場を推定して四足ロボットのパルクールを実現するフレームワークを提案。
- START: 地形再構成による疎な足場の踏破歩行2025/12/1
オンボードの視覚と固有感覚のみから局所地形の高さマップを再構成し、疎でランダムな足場上を四足ロボットが敏捷かつ安定に歩行できる単段階学習フレームワークを提案した。
- 屋外都市環境のためのステレオ3DガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2025/7/1
RGBステレオ画像のみを用い、事前学習済みの深度推定ネットワークで3Dガウシアンの最適化を導くことで、屋外大規模環境での高精度なトラッキングとマッピングを実現する初のバイノキュラー3DGS-SLAMシステムを提案した。
- NeuroLoc: 脳のナビゲーション細胞を模倣した6自由度カメラ自己位置推定自己位置推定2025/5/1
グリッド細胞・プレイス細胞・頭方向細胞に着想を得て、単一画像から6自由度のカメラ位置姿勢を推定する手法を提案し、屋内・屋外ベンチマークで複雑環境でのロバスト性を向上させた。
- 階層的な領域ベース手法による効率的なマルチロボット探索群制御2025/3/1
未探索領域の空間情報を重み付きグラフで表現し、全体の探索タスクを階層的に分割することで、マルチロボット探索を効率化するフレームワークを提案した。
- せん断増粘流体に着想を得た物理的人間-ロボットインタラクションのための制御器物理的人間-ロボットインタラクション2025/2/1
せん断増粘流体の固液相変化に着想を得て、人間との協調と衝撃への耐性を両立する制御器SFCを提案し、安定性解析と実機実験で有効性を示した。
- MOVE: 限られた視界で3D環境を全方位に移動する多技能脚式ロコモーション歩行2024/12/1
一人称視点の低コスト四足ロボットが、視野外の状況を推論しながら、登攀・跳躍・階段昇降などを単一のニューラルネットワークで全方位にこなす学習フレームワークを提案。
- 地形再構成を伴う歩行：危険な疎な足場の踏破を学習する歩行2024/9/1
固有感覚と深度画像のみを用いた強化学習により、局所地形再構成を介して疎で危険な足場を四足ロボットが踏破できる手法を提案した。
- PIE: 脚式ロボットのための暗黙的・明示的学習フレームワークによるパルクール歩行2024/8/1
低コストな四足歩行ロボットが、信頼性の低い自己中心深度カメラでも複雑なパルクール地形を走破できるよう、暗黙的・明示的推定を組み合わせた一段階のエンドツーエンド学習フレームワークを提案し、シミュレーション訓練から実機へのゼロショット展開に成功した。
- ロバストなヒューマノイド歩行のための重要推定変数の理解に向けて歩行2024/3/1
ヒューマノイド歩行の学習制御において、どの状態推定変数が重要かを感度分析で特定し、推定の組み合わせを最適化することで、シミュレーションから実機への転移性能を向上させた。
- 把持・認識・配置：方策構造の事前知識を活用した効率的な未知物体再配置マニピュレーション2024/2/1
知覚ノイズに頑健な未知物体再配置のため、把持と配置の分離構造を事前知識として組み込んだ二重ループシステムGSPを提案し、CLIPを活用して高い完了率と少ないステップを実現した。
- RING++: Roto-translation Invariant Gram for Global Localization on a Sparse Scan Map2022/10/1
- Towards Two-view 6D Object Pose Estimation: A Comparative Study on Fusion Strategy2022/7/1
- LiDAR-Inertial 3D SLAM with Plane Constraint for Multi-story Building2022/2/1
- A Right Invariant Extended Kalman Filter for Object based SLAM2021/9/1
- OpenFish: Biomimetic Design of a Soft Robotic Fish for High Speed Locomotion2021/8/1
- Sensing and Reconstruction of 3D Deformation on Pneumatic Soft Robots2020/12/1
- Efficient Learning of Control Policies for Robust Quadruped Bounding using Pretrained Neural Networks2020/11/1
- Search-based Kinodynamic Motion Planning for Omnidirectional Quadruped Robots2020/11/1
- A framework for adaptive width control of dense contour-parallel toolpaths in fused deposition modeling2020/4/1