Kanzhong Yao

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オドメトリ支援による前方監視ソナーを用いた水中ロボットのリアルタイムマッピング
  水中マッピング/ソナー2026/9/21

  前方監視ソナーの劣化画像からFFTノイズ除去・MCFAR検出・境界接続で特徴を抽出し、姿勢を考慮した投影と占有蓄積で2.5D地図をリアルタイム構築する手法を提案。プール実験でRMSE 3cm未満、1フレーム42.4msを達成。

• AquaOrbit: 断続的な視覚フィードバック下での水中ターゲット周回のためのSim-to-Real強化学習
  sim2real2026/9/21

  視覚が途切れる水中環境で、目標を見失っても復帰モジュールで安定化・再捕捉しながら周回する強化学習制御器を開発し、シミュレーションから実機へゼロショット転移させた。

• 水中でのダイバーとロボットの信頼性高いインタラクションに向けて：ジェスチャ設計、対話ロジック、実環境評価
  水中HRI2026/9/20

  ダイバーが使いやすくロボットが認識しやすい7種類の水中ジェスチャと軽量な認識手法、コマンドレベルの対話ロジックを組み合わせた閉ループ型インタラクションを構築し、水槽とプールでの実験で有効性を検証した。

• PUMA: 知覚駆動型統合足場事前分布による機動性拡張四足パルクール
  歩行2026/1/1

  視覚知覚と足場の事前分布を単一段階の学習に統合し、地形特徴から自己中心的な極座標足場を推定して四足ロボットのパルクールを実現するフレームワークを提案。

• 協調ロボットによる閉鎖空間での水中測位
  水中ロボティクス2025/10/1

  水上ロボットがリーダーとなって水中ロボットを支援し、GPSの使えない閉鎖空間でもリアルタイムに測位するシステムを開発した。

• 仮想弾性テザー：閉鎖的な水中環境におけるマルチエージェントナビゲーションの新手法
  群制御2024/3/1

  水中ロボット群の協調制御において、仮想弾性テザー（VET）という概念を導入し、シミュレーションと実機で従来の画像ベースビジュアルサーボイングより頑健なナビゲーションを実現した。

• 完全分散型マルチエージェント水中障害物回避
  群制御2024/3/1

  犬の散歩に着想を得た新しいパラダイムを提案し、完全分散型のマルチエージェント水中ロボットシステムに実装して、障害物の多い環境での協調行動とナビゲーション性能を従来手法より向上させた。