Zhe Huang

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Open-UniMo: オープンワールドにおける動作と言語の統合的理解と生成に向けて
  VLA2026/9/13

  動作と言語を同一のトークン空間で扱う大規模動作言語モデルを提案し、CoT推論と強化学習で双方向の生成・理解精度を高めた。

• CoLMIN: LLMに基づく協調自動運転のためのマルチ決定経路交渉
  協調自動運転2026/9/4

  複数車両の協調自動運転において、LLMの推論能力を活用し、複数の運転意図を生成・評価する交渉フレームワークCoLMINを提案。浅い反射と深い反射を組み合わせて、複雑な交通シナリオでの安定した合意形成を実現する。

• 凸多面体間の障害物回避のための制御バリア関数を用いた反復凸最適化
  障害物回避/MPC/制御バリア関数2026/3/1

  凸多面体ロボットと障害物の正確な最近点計算から支持超平面を導出し、線形離散時間制御バリア関数制約を構築。反復凸MPC-DCBFフレームワークにより、非線形ダイナミクスでも高速なオンライン安全制御と軌道計画を実現した。

• 制御バリア関数による障害物回避のための安全性学習
  障害物回避2025/9/1

  複雑な形状のロボットでも障害物回避を可能にするため、残差ニューラルネットワークでクリアランスを予測し、制御バリア関数と組み合わせて安全な軌道を生成する手法を提案した。

• 協調作業中の動的な人間意図にリアルタイム適応するための階層的意図追跡とスイッチングツリー
  人間ロボット協調2025/6/1

  人間の階層的で動的な意図をベイズフィルタリングで確率的に追跡し、協調アセンブリ作業で意図のレベルに応じてツリーを切り替えるロボットシステムを提案した。

• 群衆ナビゲーションのための相互作用を考慮したコンフォーマル予測
  群衆ナビゲーション2025/2/1

  ロボットの行動計画に依存して変化する人間の不確実性を、コンフォーマル予測で定量化しながら計画と予測を交互に更新する群衆ナビゲーション手法を提案した。

• 屋外移動ロボット遠隔操作のための遅延補償映像のリアルタイム生成に向けて
  遠隔操作2024/9/1

  通信遅延や不安定なフレームレートに悩む屋外農業ロボットの遠隔操作向けに、学習ベースのモジュール式視覚パイプラインで遅延補償画像をリアルタイム生成する手法を提案し、実機・実環境で評価した。

• トポロジー誘導ORCA：制約環境における滑らかなマルチエージェント動作計画
  群制御2024/7/1

  静的な障害物がある環境で複数エージェントの円滑な動作計画を行うため、環境のトポロジーをグラフで表現し経路計画で得たウェイポイントをORCAに与える手法を提案した。

• LIT: 大規模言語モデルによる意図追跡で実現する先回り型人ロボット協調 — ロボット副料理長アプリケーション
  人ロボット協調2024/6/1

  LLMとVLMで人間の長期的な行動と次の意図を予測し、指示待ちではなく先回りして協力するロボットを実現。料理タスクで人間との円滑な共同作業を実証した。

• DuoSpaceNet: 鳥瞰図と透視図の表現を統合した3D物体検出
  3D物体検出2024/5/1

  BEVと透視図の特徴を単一の検出パイプラインで完全に統合し、nuScenesで既存手法を上回る3D物体検出を実現した。

• MGTR: Multi-Granular Transformer for Motion Prediction with LiDAR
  2023/12/1
• Learning Task Skills and Goals Simultaneously from Physical Interaction
  2023/9/1
• Neural Informed RRT*: Learning-based Path Planning with Point Cloud State Representations under Admissible Ellipsoidal Constraints
  2023/9/1
• Towards Safe Multi-Level Human-Robot Interaction in Industrial Tasks
  2023/8/1
• User-Friendly Safety Monitoring System for Manufacturing Cobots
  2023/7/1
• Addressing Optimism Bias in Sequence Modeling for Reinforcement Learning
  2022/7/1
• Seamless Interaction Design with Coexistence and Cooperation Modes for Robust Human-Robot Collaboration
  2022/6/1
• Insights from an Industrial Collaborative Assembly Project: Lessons in Research and Collaboration
  2022/5/1
• Hierarchical Intention Tracking for Robust Human-Robot Collaboration in Industrial Assembly Tasks
  2022/3/1
• Intention Aware Robot Crowd Navigation with Attention-Based Interaction Graph
  2022/3/1
• Learning Sparse Interaction Graphs of Partially Detected Pedestrians for Trajectory Prediction
  2021/7/1
• Long-term Pedestrian Trajectory Prediction using Mutable Intention Filter and Warp LSTM
  2020/7/1
• Online monitoring for safe pedestrian-vehicle interactions
  2019/10/1