Katherine Driggs-Campbell
University of Illinois at Urbana-Champaign
収録論文 72本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HapticWorld：リアルタイムトルクフィードバックを備えたインタラクティブ世界シミュレータ触覚2026/9/25
学習した世界モデルにトルク予測とリアルタイムの力覚提示を組み込み、接触の多い操作タスクのデータ収集効率と方策性能を向上させ、実世界評価の代替プラットフォームとしても機能することを示した。
- ARGUS: 大規模3Dビジョンモデルによる視点変化下でのロボットシーン幾何学の位置合わせVLA2026/8/1
視点に依存しない観測前処理パイプラインARGUSを提案し、任意のカメラ視点からの画像を大規模3Dビジョンモデルで正準視点に変換することで、視点多様なデータセットからの学習効率と汎化性能を向上させた。
- 信念を考慮した影響力と信頼（BAIT）：繰り返しの人間とロボットの相互作用における人間の信念の形成HRI/制御2026/7/1
人間の信念の変化を推定しつつ、長期的な影響力と信頼のバランスを最適化する制御器BAITを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- DiscreteRTC: 離散拡散ポリシーは自然な非同期実行器である拡散ポリシー/非同期実行2026/4/1
離散拡散ポリシーが本来持つインペインティング能力を活用し、非同期実行を実現する新しいポリシー「DiscreteRTC」を提案。連続的なRTCと比べて、追加コードなしで実装でき、推論コストも削減しつつ、動的タスクでの成功率が向上することを示した。
- ガウス軌道予測器の再考：安全な計画のための較正された不確実性軌道予測2026/3/1
歩行者の将来位置をガウス分布で予測する際の信頼度をカーネル密度推定とカイ二乗分布の一致で較正する新損失関数を提案し、安全な経路計画に貢献する。
- VTAM：視覚と言語を超え、触覚を統合したビデオ・触覚・行動モデルVLA2026/3/1
映像から行動を予測するVAMに触覚を追加し、接触の多い繊細な操作を安定化させるマルチモーダル世界モデルを提案。ポテトチップスの把持などで大幅な性能向上を実現。
- 読みやすい軌道から不可解な軌道へ：複数の観察者を考慮した（非）可読動作計画動作計画2026/2/1
善意の観察者には意図が読みやすく、悪意の観察者には読みにくい軌道を生成する動作計画問題を定式化し、その解法DUBIOUSを提案した。
- 信頼を考慮した身体化ベイズ説得による混合交通の制御混合交通・HRI2025/9/1
自動運転車が人間の運転者をベイズ説得で安全運転に導く際、信頼パラメータを導入し、最適な信号強度を導出して衝突をなくすフレームワークを提案した。
- マルチモーダル政策コンセンサスによるマルチモーダルマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
視覚や触覚など複数の感覚モダリティを、それぞれに特化した拡散モデルと適応的な重み付けを行うルータネットワークで統合し、接触の多いタスクや遮蔽された物体の操作を可能にする手法を提案。
- 触覚による人間の意図認識を用いたロボット支援ナビゲーション触覚2025/9/1
移動支援ロボットの操作インターフェースとして、円筒型触覚センサとその形状を考慮したSVM（CK-SVM）を開発し、人間のナビゲーション意図を高精度で認識できることを示した。
- シミュレーションされたコンパクトトラックローダによる土壌特性のオンサイト推定とベイズマッピング土壌マッピング/自律掘削2025/7/1
土壌条件が未知で空間的に変化する環境での自律掘削に向け、ブレードと土の相互作用から土壌特性をオンライン推定し、地図上にベイズ的に追跡するシステムを提案した。
- 協調作業中の動的な人間意図にリアルタイム適応するための階層的意図追跡とスイッチングツリー人間ロボット協調2025/6/1
人間の階層的で動的な意図をベイズフィルタリングで確率的に追跡し、協調アセンブリ作業で意図のレベルに応じてツリーを切り替えるロボットシステムを提案した。
- 適応的ストレステストによるブラックボックスLLMプランナの摂動観測下でのロバスト性評価VLA2025/5/1
LLMプランナのプロンプト表現やセンサノイズの摂動に対する挙動を調査し、適応的ストレステストとMCTSで失敗を引き起こす摂動を効率的に探索する手法を提案した。
- 道具をインターフェースとして：人間の道具使用観察からのロボット方策学習模倣学習2025/4/1
人間の道具使用動画から3D再構成と道具中心のタスク空間行動を用いてロボット方策を学習し、視点変化や身体差を克服するフレームワークを提案した。
- 道はどこだ？モバイルロボティクスにおける高速走行可能性推定のためのHuman-in-the-Loop理解走行可能性推定2025/4/1
人間が必要に応じてアノテーションを提供するHuman-in-the-Loop手法により、基盤モデルを用いて少ない注釈から高速に学習し、走行可能性を高精度に推定する。
- 長期的な相互作用を通じて人間に影響を与えるロボットのための統合フレームワーク人間ロボット相互作用2025/3/1
ロボットが人間の行動を意図的に変える「影響」を、短期・長期の両方で調整できる最適化フレームワークを提案し、既存手法を統合する。
- 不確かさの統合に向けて：選好学習のケーススタディ選好学習2025/3/1
人間とロボットの不確かさを統合する枠組みUUPLを提案し、ガウス過程ベースの選好学習の精度と信頼性を向上させた。
- 状態拡散と逆動力学モデルを用いた協調的双腕マニピュレーション方策の学習マニピュレーション2025/3/1
拡散モデルで将来の状態を予測し、逆動力学モデルで行動を生成することで、双腕ロボットの協調マニピュレーションを模倣学習する手法を提案。
- 群衆ナビゲーションのための相互作用を考慮したコンフォーマル予測群衆ナビゲーション2025/2/1
ロボットの行動計画に依存して変化する人間の不確実性を、コンフォーマル予測で定量化しながら計画と予測を交互に更新する群衆ナビゲーション手法を提案した。
- 自動運転における異常なシーン・相互作用・行動を検出するエキスパートアンサンブル異常検知2025/2/1
路上の異常パターンをシーン・相互作用・行動の3種類に分類し、それぞれを検出する教師なしエキスパートをカルマンフィルタで統合する異常検知フレームワークを提案した。
- HEIGHT: 混雑・制約環境におけるロボットナビゲーションのための異種相互作用グラフトランスフォーマナビゲーション2024/11/1
人・ロボット・障害物の異種時空間グラフを構築し、注意機構と再帰ネットワークで動的な混雑環境でのナビゲーション方策を強化学習する手法を提案した。
- 屋外移動ロボット遠隔操作のための遅延補償映像のリアルタイム生成に向けて遠隔操作2024/9/1
通信遅延や不安定なフレームレートに悩む屋外農業ロボットの遠隔操作向けに、学習ベースのモジュール式視覚パイプラインで遅延補償画像をリアルタイム生成する手法を提案し、実機・実環境で評価した。
- トポロジー誘導ORCA：制約環境における滑らかなマルチエージェント動作計画群制御2024/7/1
静的な障害物がある環境で複数エージェントの円滑な動作計画を行うため、環境のトポロジーをグラフで表現し経路計画で得たウェイポイントをORCAに与える手法を提案した。
- W-RIZZ: 移動ロボットのための弱教師あり相対走行可能性推定フレームワーク走行可能性推定2024/6/1
少数の点ペアに相対的な走行可能性を注釈付けする弱教師あり学習で、屋外移動ロボットの走行可能領域を推定する手法を提案。
- 大規模視覚モデルを活用したロボット把持の強化に関する簡潔なサーベイマニピュレーション2024/6/1
ロボット把持におけるデータ不足問題に対し、大規模視覚モデルの事前学習を活用する利点を調査し、課題と今後の研究方向を整理したサーベイ。
- LIT: 大規模言語モデルによる意図追跡で実現する先回り型人ロボット協調 — ロボット副料理長アプリケーション人ロボット協調2024/6/1
LLMとVLMで人間の長期的な行動と次の意図を予測し、指示待ちではなく先回りして協力するロボットを実現。料理タスクで人間との円滑な共同作業を実証した。
- 低忠実度シミュレーションを用いた制約付き群衆ナビゲーションのための構造化グラフネットワーク群衆ナビゲーション2024/5/1
低忠実度シミュレータで訓練した強化学習方策を実世界に展開するため、人間と障害物を分離して表現し、時空間グラフとアテンションで相互作用をモデル化する手法を提案した。
- 意思決定における基盤モデルの幻覚検出：柔軟な定義と最新技術のレビューVLA2024/3/1
意思決定タスクに基盤モデルを使う際の幻覚（もっともらしいが誤った判断）を検出・定量化する必要性を論じ、既存手法をレビューして今後の研究方向を示した。
- D$^3$Fields: Dynamic 3D Descriptor Fields for Zero-Shot Generalizable Rearrangement2023/9/1
- Learning Task Skills and Goals Simultaneously from Physical Interaction2023/9/1
- Neural Informed RRT*: Learning-based Path Planning with Point Cloud State Representations under Admissible Ellipsoidal Constraints2023/9/1
- An Attentional Recurrent Neural Network for Occlusion-Aware Proactive Anomaly Detection in Field Robot Navigation2023/9/1
- Predicting Object Interactions with Behavior Primitives: An Application in Stowing Tasks2023/9/1
- Marginalized Importance Sampling for Off-Environment Policy Evaluation2023/9/1
- In Situ Soil Property Estimation for Autonomous Earthmoving Using Physics-Infused Neural Networks2023/9/1
- Towards Safe Multi-Level Human-Robot Interaction in Industrial Tasks2023/8/1
- PeRP: Personalized Residual Policies For Congestion Mitigation Through Co-operative Advisory Systems2023/8/1
- User-Friendly Safety Monitoring System for Manufacturing Cobots2023/7/1
- DRAGON: A Dialogue-Based Robot for Assistive Navigation with Visual Language Grounding2023/7/1
- Dynamic-Resolution Model Learning for Object Pile Manipulation2023/6/1
- Conveying Autonomous Robot Capabilities through Contrasting Behaviour Summaries2023/4/1
- Adaptive Failure Search Using Critical States from Domain Experts2023/4/1
- Towards Co-operative Congestion Mitigation2023/2/1
- Designing a Wayfinding Robot for People with Visual Impairments2023/2/1
- Structural Attention-Based Recurrent Variational Autoencoder for Highway Vehicle Anomaly Detection2023/1/1
- A Data-Efficient Visual-Audio Representation with Intuitive Fine-tuning for Voice-Controlled Robots2023/1/1
- Occlusion-Aware Crowd Navigation Using People as Sensors2022/10/1
- Towards Robots that Influence Humans over Long-Term Interaction2022/9/1
- Seamless Interaction Design with Coexistence and Cooperation Modes for Robust Human-Robot Collaboration2022/6/1
- Insights from an Industrial Collaborative Assembly Project: Lessons in Research and Collaboration2022/5/1
- Traversing Supervisor Problem: An Approximately Optimal Approach to Multi-Robot Assistance2022/5/1
- Proactive Anomaly Detection for Robot Navigation with Multi-Sensor Fusion2022/4/1
- Hierarchical Intention Tracking for Robust Human-Robot Collaboration in Industrial Assembly Tasks2022/3/1
- Intention Aware Robot Crowd Navigation with Attention-Based Interaction Graph2022/3/1
- Meta-path Analysis on Spatio-Temporal Graphs for Pedestrian Trajectory Prediction2022/2/1
- Off Environment Evaluation Using Convex Risk Minimization2021/12/1
- Learning Visual-Audio Representations for Voice-Controlled Robots2021/9/1
- Learning to Navigate Intersections with Unsupervised Driver Trait Inference2021/9/1
- Multi-Agent Variational Occlusion Inference Using People as Sensors2021/9/1
- Learning Sparse Interaction Graphs of Partially Detected Pedestrians for Trajectory Prediction2021/7/1
- Multi-Modal Anomaly Detection for Unstructured and Uncertain Environments2020/12/1
- Decentralized Structural-RNN for Robot Crowd Navigation with Deep Reinforcement Learning2020/11/1
- Long-term Pedestrian Trajectory Prediction using Mutable Intention Filter and Warp LSTM2020/7/1
- Online monitoring for safe pedestrian-vehicle interactions2019/10/1
- Robot Sound Interpretation: Combining Sight and Sound in Learning-Based Control2019/9/1
- Adaptive Stress Testing with Reward Augmentation for Autonomous Vehicle Validation2019/8/1
- Combining Planning and Deep Reinforcement Learning in Tactical Decision Making for Autonomous Driving2019/5/1
- Dynamic Environment Prediction in Urban Scenes using Recurrent Representation Learning2019/4/1
- Improved Robustness and Safety for Autonomous Vehicle Control with Adversarial Reinforcement Learning2019/3/1
- HG-DAgger: Interactive Imitation Learning with Human Experts2018/10/1
- People as Sensors: Imputing Maps from Human Actions2017/11/1
- DropoutDAgger: A Bayesian Approach to Safe Imitation Learning2017/9/1