Zhaoyang Li
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/操作探索・追跡VLA自動運転/敵対的学習群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PaCo-VLA: 接触リッチな視覚言語行動操作のためのパッシビティ保護コンプライアンス事前分布VLA/操作2026/6/1
VLAモデルの出力を直接モータ指令として使わず、タスクレベルのコンプライアンス提案として扱い、高周波のパッシビティ保護層で検証してから実行することで、接触を伴う操作の安全性と精度を向上させるフレームワークを提案した。
- ReSPIRe: 未知環境におけるロボット確率探索・追跡のための情報的で再利用可能な信念木探索探索・追跡2025/12/1
未知の雑然とした環境で不正確な事前情報と限られた視野のもと、相互情報量を効率的に近似し階層的粒子構造と再利用可能な信念木探索で目標探索・追跡を行う手法を提案。
- 状態から視覚へのDAggerと視覚強化学習はいつ選ぶべきか？VLA2024/12/1
状態方策を事前学習してからオンライン模倣で視覚方策を学ぶ2段階手法State-to-Visual DAggerと視覚RLを16タスクで比較し、難タスクではDAggerが安定して優れるがサンプル効率の利点は限定的だと示した実証研究。
- ニアミスに着目した訓練フレームワークによる自動運転能力の動的拡張自動運転/敵対的学習2024/6/1
シミュレータ内で報酬関数を工夫し、衝突寸前のニアミス状況を生成しながら自動運転車と背景車両を敵対的に同時訓練することで、両者の能力を段階的に高める手法を提案した。
- CVaR制約を用いた大規模ロボット群のリスク考慮型非近視眼的動作計画群制御2024/2/1
ロボット群のマクロ状態をガウス混合モデルで表し、CVaR制約を組み込んだ有限時間モデル予測制御により、混雑環境でも安全に大規模群を誘導する動作計画手法を提案した。