Jianming Hu

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MeshPriorDiT: 行動条件付き布地ダイナミクスのための階層的モデリング
  布地シミュレーション2026/8/27

  布地の動き予測を、メッシュGNNによる構造化された事前分布と、拡散トランスフォーマーによる生成的な残差に分解する階層モデルを提案し、長距離の協調と局所的な変形を両立させて予測精度を大幅に向上させた。

• IntersectioNDE: 相互作用分離戦略に基づく複雑な都市交通ダイナミクスの学習
  交通シミュレーション2025/10/1

  都市交差点における自動車・自転車・歩行者が混在する複雑な交通を再現するため、大規模データセットCiCrossを構築し、相互作用分離戦略を用いたデータ駆動型シミュレータIntersectioNDEを提案した。

• 潜在空間後方計画による効率的なロボット政策学習
  ロボット計画2025/5/1

  最終目標から逆算して潜在空間で中間サブゴールを予測する後方計画手法を提案し、長期的なタスクにおけるリアルタイム制御を効率化した。

• xTED: 拡散モデルによる軌道編集を用いたクロスドメイン適応
  クロスドメイン適応2024/9/1

  拡散モデルで軌道を編集し、データレベルでドメインギャップを橋渡しするクロスドメイン適応フレームワークを提案。

• ニアミスに着目した訓練フレームワークによる自動運転能力の動的拡張
  自動運転/敵対的学習2024/6/1

  シミュレータ内で報酬関数を工夫し、衝突寸前のニアミス状況を生成しながら自動運転車と背景車両を敵対的に同時訓練することで、両者の能力を段階的に高める手法を提案した。

• 身体性エージェントのためのクロスドメイン方策転移に関する包括的サーベイ
  sim2real2024/2/1

  シミュレーションや実験室など異なるドメイン間でロボットの方策を転移する手法を体系的に整理し、ドメインギャップの分類や主要手法、今後の課題をまとめたサーベイ論文。

• 近傍被覆と類似度に基づく自動運転車の少数ショットシナリオテスト
  自動運転テスト2024/2/1

  テスト回数が厳しく制限された状況で自動運転車を評価する「少数ショットテスト」問題を定式化し、近傍被覆と類似度に基づいてテストシナリオ集合を最適化する枠組みを提案した。

• Stackelberg Driver Model for Continual Policy Improvement in Scenario-Based Closed-Loop Autonomous Driving
  2023/9/1
• H2O+: An Improved Framework for Hybrid Offline-and-Online RL with Dynamics Gaps
  2023/9/1
• Continual Driving Policy Optimization with Closed-Loop Individualized Curricula
  2023/9/1
• A Versatile and Efficient Reinforcement Learning Framework for Autonomous Driving
  2021/10/1
• DR2L: Surfacing Corner Cases to Robustify Autonomous Driving via Domain Randomization Reinforcement Learning
  2021/7/1