Kang Ding
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転ナビゲーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PrismAD: 意味的Mixture-of-Plannersによる分離型計画法を用いたエンドツーエンド自動運転自動運転2026/7/1
自動運転の計画タスクを、相互作用・幾何・意図の3つの専門家に分離し、意味的ルーターで適応的に統合するフレームワークを提案した。
- CoINS: スキル認識VLMによる反事実的インタラクティブナビゲーションナビゲーション2026/1/1
VLMにロボットのスキル能力を組み込み、障害物を除去すべきか反事実的に推論して経路を切り開く階層型ナビゲーション手法を提案。
- SwarmDiff: 拡散トランスフォーマによる混雑環境下の群ロボット軌道計画群制御2025/5/1
群ロボットのマクロ状態を確率密度関数で表し、条件付き拡散モデルとDiffusion Transformerでリスクを考慮した軌道を生成する階層的フレームワークを提案。
- SwarmPRM: 大規模群ロボットシステムのための確率的ロードマップ運動計画群制御2024/2/1
群れ全体をガウス混合モデルで表現し、ガウス空間上の確率的ロードマップとCVaRによるリスク考慮で、大規模群ロボットの効率的な運動計画を実現した。
- CVaR制約を用いた大規模ロボット群のリスク考慮型非近視眼的動作計画群制御2024/2/1
ロボット群のマクロ状態をガウス混合モデルで表し、CVaR制約を組み込んだ有限時間モデル予測制御により、混雑環境でも安全に大規模群を誘導する動作計画手法を提案した。