Zhaoting Li
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習/拡散ポリシー模倣学習タスクプランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- セット教師付き拡散ポリシー：修正を通じたアクションチャンク拡散の学習模倣学習/拡散ポリシー2026/6/1
ロボットの望ましくない動作と人間の修正動作のペアを利用し、拡散ポリシーを望ましいアクションチャンクのセットに整列させる新しい学習フレームワークを提案。
- 行動ラベルから集合へ：訂正フィードバックを用いた模倣学習における行動監督の再考模倣学習2025/2/1
人間の訂正フィードバックを活用し、単一の行動ラベルではなく望ましい行動の集合に対して方策を学習するCLICを提案。正確なデータでは従来手法と同等、ノイズや相対・部分的なフィードバック下で大幅に頑健であることを示した。
- 大規模言語モデルと構造化世界表現によるスケーラブルなタスクプランニングタスクプランニング2024/9/1
LLMの常識知識を活用して計画問題の状態空間から無関係な要素を刈り込み、大規模環境でのタスク計画を効率化する手法を提案し、家庭シミュレーションと7自由度マニピュレータで検証した。
- Embracing Safe Contacts with Contact-aware Planning and Control2023/8/1
- Learning Robot Exploration Strategy with 4D Point-Clouds-like Information as Observations2021/6/1
- Efficient Heuristic Generation for Robot Path Planning with Recurrent Generative Model2020/12/1