Rodrigo Pérez-Dattari
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習/安定性対称性/ロボット学習模倣学習・運動生成模倣学習タスクプランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ダイナミクスを流れに任せよ：安定フローマッチング力学系模倣学習/安定性2026/6/1
フローマッチングを用いた模倣学習の力学系に、リアプノフ安定性や正不変性の形式的保証を組み込む新しい枠組みを提案し、多峰性と安定性を両立したロボット動作生成を実現した。
- ここにもあそこにも対称性、組み合わせてどこにでも：ロボティクスにおけるクロス空間対称性合成対称性/ロボット学習2026/5/1
ロボットの構造とタスクに由来する複数の対称性を同時に活用するためのフレームワークを提案し、双腕ロボットの実験で汎化性能の向上を示した。
- リズムに乗る動作を学習：軌道安定性を保証するタスク条件付き運動ポリシー模倣学習・運動生成2025/7/1
学習した微分同相エンコーダとHopf分岐を組み合わせ、実演から周期的運動を獲得しつつ軌道安定性を保証するOSMPを提案。タスク条件付けにより単一ポリシーで複数運動を表現し、多様なロボットで有効性を示した。
- TamedPUMA: 幾何学的ファブリックによる安全で安定した模倣学習模倣学習2025/3/1
模倣学習に幾何学的ファブリックを組み合わせ、衝突回避や関節制限などの制約を満たしつつ安定した動作生成を実現する手法を提案し、7自由度マニピュレータで実証した。
- 行動ラベルから集合へ：訂正フィードバックを用いた模倣学習における行動監督の再考模倣学習2025/2/1
人間の訂正フィードバックを活用し、単一の行動ラベルではなく望ましい行動の集合に対して方策を学習するCLICを提案。正確なデータでは従来手法と同等、ノイズや相対・部分的なフィードバック下で大幅に頑健であることを示した。
- 大規模言語モデルと構造化世界表現によるスケーラブルなタスクプランニングタスクプランニング2024/9/1
LLMの常識知識を活用して計画問題の状態空間から無関係な要素を刈り込み、大規模環境でのタスク計画を効率化する手法を提案し、家庭シミュレーションと7自由度マニピュレータで検証した。
- PUMA: Deep Metric Imitation Learning for Stable Motion Primitives2023/10/1
- Robotic Packaging Optimization with Reinforcement Learning2023/3/1
- Stable Motion Primitives via Imitation and Contrastive Learning2023/2/1
- Interactive Imitation Learning in Robotics: A Survey2022/11/1
- Continuous Control for High-Dimensional State Spaces: An Interactive Learning Approach2019/8/1