Hehui Zheng

ETH Zurich

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 指を脚に：人型ハンドによる自己支持移動と操作の学習
  マニピュレーション2026/9/15

  人型ロボットハンドが指を脚として使い、自重を支えながら移動・操縦・物体操作を強化学習で獲得する手法を提案。

• SERNF: 正規化フローとアクションチャンク批評家によるサンプル効率の高い実世界器用把持ポリシーのファインチューニング
  マニピュレーション2026/2/1

  正規化フローで多峰性のある行動チャンクの正確な尤度を計算し、チャンク単位の批評家で価値推定を行うことで、実機ロボットの器用な操作ポリシーを少ない試行回数で安定にファインチューニングする手法を提案。

• 不確かさを考慮した能動探索によるソフトロボットのダイナミクス学習
  ソフトロボティクス2025/10/1

  不確かさを推定するアンサンブルモデルで能動的に探索を行い、タスクに依存しない汎用的なソフトロボットのダイナミクスモデルを自律的に学習するフレームワークSoftAEを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• PokeFlex: ロボティクス向け体積変形物体の実世界データセット
  変形物体操作2024/10/1

  柔軟物体操作のためのマルチモーダル実世界データセットPokeFlexを構築し、3Dメッシュ再構成のベースラインを実証した。

• PokeFlex: ロボットマニピュレーションのための実世界変形物体データセット
  変形物体マニピュレーション2024/9/1

  ロボットアームで柔らかい物体をつついて変形させ、その3Dメッシュと力・トルクを360度ボリュームキャプチャで記録した実世界データセットを構築し、単一画像からの3Dメッシュ再構成モデルの学習に応用した。

• Fast Point Cloud to Mesh Reconstruction for Deformable Object Tracking
  2023/11/1
• Real Robot Challenge 2022: Learning Dexterous Manipulation from Offline Data in the Real World
  2023/8/1
• Embracing Safe Contacts with Contact-aware Planning and Control
  2023/8/1
• Vision-Based Online Key Point Estimation of Deformable Robots
  2022/11/1
• Learning to Fly -- a Gym Environment with PyBullet Physics for Reinforcement Learning of Multi-agent Quadcopter Control
  2021/3/1
• An Adversarial Approach to Private Flocking in Mobile Robot Teams
  2019/9/1