Zhaoshuo Li
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- X2Real：実世界汎用ポリシー評価のための拡張可能なシミュレーションベンチマークsim2real2026/9/23
実機との相関0.84を達成したIsaac Labベースの進化型シミュレーションベンチマークで、10能力次元・44タスクにより汎用マニピュレーションポリシーを忠実・多様・公平に評価する。
- Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデルVLA2026/6/1
言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。
- SC3-Eval: 自己整合的なビデオ生成によるロボット基盤モデルの評価評価2026/6/1
ロボット操作ポリシーの実世界評価を、アクション条件付きビデオ世界モデルを用いてスケーラブルに代替する手法を提案。前方・逆方向ダイナミクス整合性、クロスビュー整合性、テスト時整合性の3つの整合性を課すことで、正確なポリシー評価を実現する。
- SAGE: 身体性AIのためのスケーラブルなエージェント型3Dシーン生成sim2real2026/2/1
ユーザーが指定した身体性タスクを理解し、複数の生成器と評価器を組み合わせて物理的に妥当でシミュレータ対応の3D環境を自動生成するエージェントフレームワークを提案。
- Cosmos-H-Surgical: 世界モデルによる手術ロボット方策の動画学習VLA2025/12/1
手術動画から世界モデルを構築し、逆動力学モデルで擬似キネマティクスを推定することで、実演データ不足を補い手術ロボットのVLA方策を学習する手法を提案。
- Openpi Comet：2025 BEHAVIORチャレンジ競技解法マニピュレーション2025/12/1
2025 BEHAVIORチャレンジに向けた解法を提案し、事前学習と事後学習のスケーリング効果を明らかにして、検証Qスコア0.345を達成した。
- 物理AIのための動画基盤モデルによる世界シミュレーション世界モデル2025/11/1
テキスト・画像・動画から世界を生成する動画基盤モデルCosmos-Predict2.5と、Sim2Real/Real2Real変換を行うCosmos-Transfer2.5を発表し、ロボティクス向けの合成データ生成やシミュレーションを可能にした。
- Cosmos-Reason1：物理的常識から身体性推論へVLA2025/3/1
物理世界を理解し、長い思考連鎖を通じて自然言語で身体的行動決定を生成するマルチモーダル大規模言語モデルCosmos-Reason1を提案し、物理的常識と身体性推論のベンチマークで評価した。
- CoT-VLA：視覚的思考連鎖推論を用いた視覚-言語-行動モデルVLA2025/3/1
将来の画像フレームを視覚的目標として自己回帰的に予測してから行動系列を生成することで、視覚的思考連鎖推論をVLAに組み込み、実世界タスクで17%の性能向上を達成した。
- 物理AIのためのCosmos世界基盤モデルプラットフォーム世界モデル2025/1/1
物理AI開発者向けに、カスタマイズ可能な世界モデルを構築するための基盤モデル・動画キュレーション・トークナイザを提供するオープンソースプラットフォーム。
- ワンステップ拡散方策：拡散蒸留による高速視覚運動方策VLA2024/10/1
事前学習済み拡散方策を蒸留して1ステップで行動を生成する手法を提案し、推論速度を1.5Hzから62Hzへと大幅に高速化した。
- Improving Surgical Situational Awareness with Signed Distance Field: A Pilot Study in Virtual Reality2023/3/1
- Fully Immersive Virtual Reality for Skull-base Surgery: Surgical Training and Beyond2023/2/1
- Rethinking Causality-driven Robot Tool Segmentation with Temporal Constraints2022/12/1
- Twin-S: A Digital Twin for Skull-base Surgery2022/11/1
- SAGE: SLAM with Appearance and Geometry Prior for Endoscopy2022/2/1
- Virtual Reality for Synergistic Surgical Training and Data Generation2021/11/1
- Anatomical Mesh-Based Virtual Fixtures for Surgical Robots2020/6/1
- Hybrid Robot-assisted Frameworks for Endomicroscopy Scanning in Retinal Surgeries2019/9/1