Zhaopeng Cui

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ArtManip: カテゴリレベルの関節物体ハンド内操作
  ハンド内操作2026/9/11

  関節物体をロボットハンドで把持したまま操作するカテゴリレベル手法を提案し、シミュレーションで未見物体や多様な初期把持に汎化、実世界12物体へのゼロショット転移を実現した。

• 孤立したオブジェクトを超えて：3Dシーングラフ解析による関係認識型オープンボキャブラリシーン理解
  3Dシーン理解2026/7/1

  3Dシーングラフを用いてオブジェクト間の関係を推論し、オープンボキャブラリの3Dシーン理解を向上させるフレームワークRelGraphOVを提案。

• AutoPath: 人間のデモなしで安全なナビゲーションを実現する転移可能な目標条件付き確率的経路事前分布の学習
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットナビゲーションにおいて、障害物を回避する複数の経路をサンプリングできる確率的経路事前分布を学習し、異なるロボットプラットフォーム間で再学習なしに転移可能な安全な経路生成を実現した。

• 屋内視覚的再位置特定のためのオープンボキャブラリ理解を備えたコンパクトなオブジェクトレベル表現
  視覚的再位置特定2026/6/1

  シーン内のオブジェクト情報を構造化マップに整理し、オブジェクト単位のみでカメラ再位置特定を駆動するシステムOpenReLocを提案。基礎モデルを活用した2D-3Dオブジェクトマッチングと、オブジェクト指向参照フレームによる高精度な位置推定を実現。

• PC-Planner: 形状を考慮した距離関数と物理制約付き自己教師あり学習によるロバストなニューラル動作計画
  動作計画2024/10/1

  アイコナール方程式に基づくニューラル動作計画に、単調性・最適性などの物理制約とロボット形状を考慮した距離場を導入し、複雑環境での訓練安定性と衝突判定効率を改善した自己教師あり学習フレームワーク。

• CG-SLAM: 一貫性のある不確実性考慮型3Dガウシアンフィールドによる高効率な高密度RGB-D SLAM
  SLAM2024/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングを基に、不確実性を考慮した一貫性の高い3Dガウシアンフィールドを構築し、最大15Hzで動作する高効率な高密度RGB-D SLAMを実現した。

• CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System
  2023/11/1
• Generative Category-Level Shape and Pose Estimation with Semantic Primitives
  2022/10/1
• D$^3$FlowSLAM: Self-Supervised Dynamic SLAM with Flow Motion Decomposition and DINO Guidance
  2022/7/1
• PVO: Panoptic Visual Odometry
  2022/7/1
• FD-SLAM: 3-D Reconstruction Using Features and Dense Matching
  2022/3/1
• OmniSLAM: Omnidirectional Localization and Dense Mapping for Wide-baseline Multi-camera Systems
  2020/3/1
• Efficient 2D-3D Matching for Multi-Camera Visual Localization
  2018/9/1
• Real-Time Dense Mapping for Self-driving Vehicles using Fisheye Cameras
  2018/9/1
• Project AutoVision: Localization and 3D Scene Perception for an Autonomous Vehicle with a Multi-Camera System
  2018/9/1