Yuhang Ming
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
位置認識センシング視覚的位置認識視覚オドメトリSLAM3Dシーン表現NeRF
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MAG-VLAQ: マルチモーダル航空・地上クエリ集約によるクロスビュー位置認識位置認識2026/5/1
地上画像とLiDAR、航空画像を統合し、ODEベースの融合とVLAQを用いてクロスビュー位置認識の精度を大幅に向上させた。
- 回転ミリ波レーダによる複雑な農地における農業用UAVの地形認識センシング2026/5/1
農業用UAVの地形追従飛行のため、低コストの回転ミリ波レーダを用いた地形認識フレームワークを提案し、実機実験で地形推定精度を向上させた。
- DC-VLAQ: クエリ残差集約によるロバストな視覚的位置認識視覚的位置認識2026/1/1
DINOv2とCLIPの相補的特徴を残差補正で融合し、クエリへの残差応答で局所トークンを集約する視覚的位置認識フレームワークを提案。
- キーフレームベースのフィードフォワード視覚オドメトリ視覚オドメトリ2026/1/1
視覚基盤モデルを用いた視覚オドメトリに強化学習で適応的にキーフレームを選択する手法を導入し、計算効率と精度を向上させた。
- AgriLiRa4D: 厳しい農業環境でのロバストSLAMのためのマルチセンサUAVデータセットSLAM2025/12/1
農業用UAVのロバストなSLAM研究のために、3種類の農地と2つの運用モードでLiDAR・4Dレーダ・IMUを同期取得したマルチモーダルデータセットを構築し、最先端SLAM手法をベンチマークした。
- CUS-GS: マルチモーダルシーン表現のためのコンパクト統合構造化ガウシアンスプラッティングフレームワーク3Dシーン表現2025/11/1
複数の基盤モデルから得たマルチモーダル特徴をボクセルアンカー構造に統合し、外観・幾何・意味を一貫して表現する軽量な3Dガウシアンスプラッティング手法を提案。
- SLC²-SLAM: 共有潜在コードを用いた意味誘導ループ閉じ込みによるNeRF SLAMSLAM2025/1/1
NeRF SLAMで蓄積するドリフト誤差を抑えるため、再構成に使われる潜在コードを局所特徴として再利用し、意味情報で集約してループ検出を行う手法を提案した。
- VIPeR: 適応的マイニングと継続学習による視覚的インクリメンタル位置認識位置認識2024/7/1
新しい環境に適応しつつ過去の環境での性能を維持する視覚的位置認識手法VIPeRを提案。人間の記憶システムに着想を得た記憶バンクと確率的知識蒸留で破滅的忘却を防ぐ。
- 自律ロボットのためのNeRFベンチマーク：概観NeRF2024/5/1
NeRFを自律ロボットの知覚・自己位置推定・ナビゲーション・意思決定に活用する研究を網羅的に調査し、既存手法の性能を比較評価したサーベイ。
- AEGIS-Net: Attention-guided Multi-Level Feature Aggregation for Indoor Place Recognition2023/12/1
- EDI: ESKF-based Disjoint Initialization for Visual-Inertial SLAM Systems2023/8/1
- Vox-Fusion: Dense Tracking and Mapping with Voxel-based Neural Implicit Representation2022/10/1
- iDF-SLAM: End-to-End RGB-D SLAM with Neural Implicit Mapping and Deep Feature Tracking2022/9/1
- D$^3$FlowSLAM: Self-Supervised Dynamic SLAM with Flow Motion Decomposition and DINO Guidance2022/7/1
- PVO: Panoptic Visual Odometry2022/7/1
- FD-SLAM: 3-D Reconstruction Using Features and Dense Matching2022/3/1
- Object-Augmented RGB-D SLAM for Wide-Disparity Relocalisation2021/8/1