Jiarui Hu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 孤立したオブジェクトを超えて：3Dシーングラフ解析による関係認識型オープンボキャブラリシーン理解
  3Dシーン理解2026/7/1

  3Dシーングラフを用いてオブジェクト間の関係を推論し、オープンボキャブラリの3Dシーン理解を向上させるフレームワークRelGraphOVを提案。

• 屋内視覚的再位置特定のためのオープンボキャブラリ理解を備えたコンパクトなオブジェクトレベル表現
  視覚的再位置特定2026/6/1

  シーン内のオブジェクト情報を構造化マップに整理し、オブジェクト単位のみでカメラ再位置特定を駆動するシステムOpenReLocを提案。基礎モデルを活用した2D-3Dオブジェクトマッチングと、オブジェクト指向参照フレームによる高精度な位置推定を実現。

• EchoVLA: 宣言的記憶を統合した移動マニピュレーション向け視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/11/1

  人間の脳に着想を得たシーン記憶とエピソード記憶を組み合わせ、移動と操作を協調させるメモリ対応VLAモデルを提案し、大規模学習用ベンチマークMoManiも構築した。

• 標準化を伴う効率的なロボットによる衣類操作の学習
  マニピュレーション2025/6/1

  双腕マルチプリミティブ方策と新しい報酬関数を用いて、しわの寄った衣類を広げながら標準的な形状・向きに整えるAPS-Netを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• SGFormer: 衛星・地上融合による3Dセマンティックシーン補完
  3Dセマンティックシーン補完2025/3/1

  視覚的遮蔽に強い3Dセマンティックシーン補完のため、衛星画像と地上画像を並列に符号化して統合する初の衛星・地上協調フレームワークを提案した論文。

• SSFold: 人間の実演からグラフダイナミクスを学習し任意のしわくちゃ布を折り畳む
  変形物体マニピュレーション2024/11/1

  人間の実演データと部分点群から布の全体形状を推定する二流構成の政策モデルを提案し、しわくちゃな布を滑らかにして折り畳む作業を実機で高成功率に実現した。

• CG-SLAM: 一貫性のある不確実性考慮型3Dガウシアンフィールドによる高効率な高密度RGB-D SLAM
  SLAM2024/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングを基に、不確実性を考慮した一貫性の高い3Dガウシアンフィールドを構築し、最大15Hzで動作する高効率な高密度RGB-D SLAMを実現した。

• CP-SLAM: Collaborative Neural Point-based SLAM System
  2023/11/1