Zhaoming Xie

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 合成事前分布からの世界行動モデルの効率的なSim-to-Real転移
  sim2real2026/6/1

  シミュレーションで訓練した世界行動モデルを実ロボットにゼロショット転移させる初の試みで、物体持ち上げや引き出し開閉などの操作タスクで35%の成功率を達成した。

• アクションジャコビアンペナルティで滑らかな時変線形方策を学習
  強化学習/制御2026/2/1

  アクションの時間変化を自動微分で罰則化するアクションジャコビアンペナルティと、計算負荷を抑える線形方策ネットワークを提案し、滑らかな制御信号を生成する方策を学習する。

• スピン対応四足歩行ロボットの卓球のための全身モデル予測制御
  マニピュレーション2025/10/1

  四足歩行ロボットが高速カメラと学習済み残差モデルで球のスピンを推定し、全身モデル予測制御で多様なスピンに対応してラリーできる卓球システムを開発した。

• 深層強化学習による柔軟で不整な地形上でのロバストなヒューマノイド歩行
  歩行2025/4/1

  シミュレーションでランダム化した地形に段階的に慣らすカリキュラム学習により、固有受容感覚のみを用いて実機ヒューマノイドHRP-5Pを柔軟・不整地で歩行させる制御則を獲得し、さらに歩行周期を適応的に変調する新制御則で難地形でのロバスト性を向上させた。

• ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題
  ヒューマノイド2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。

• 学習ベースの脚式移動：最新技術と今後の展望
  歩行2024/6/1

  深層学習やシミュレーション技術の発展により進歩した学習ベースの脚式移動研究を、四足歩行と二足歩行（ヒューマノイド）に分けて概観し、未解決課題と社会的影響を論じたサーベイ。

• 拡散ポリシーによる物理ベースキャラクタアニメーション
  キャラクタアニメーション2024/6/1

  強化学習と模倣学習を組み合わせ、拡散ポリシーで物理シミュレーション上の多様で安定した人間動作を生成する手法を提案。

• Hierarchical Planning and Control for Box Loco-Manipulation
  2023/6/1
• Learning Bipedal Walking for Humanoids with Current Feedback
  2023/3/1
• OPT-Mimic: Imitation of Optimized Trajectories for Dynamic Quadruped Behaviors
  2022/10/1
• GLiDE: Generalizable Quadrupedal Locomotion in Diverse Environments with a Centroidal Model
  2021/4/1
• Dynamics Randomization Revisited:A Case Study for Quadrupedal Locomotion
  2020/11/1
• Learning a Contact-Adaptive Controller for Robust, Efficient Legged Locomotion
  2020/9/1
• ALLSTEPS: Curriculum-driven Learning of Stepping Stone Skills
  2020/5/1
• Learning to Correspond Dynamical Systems
  2019/12/1
• Iterative Reinforcement Learning Based Design of Dynamic Locomotion Skills for Cassie
  2019/3/1
• Feedback Control For Cassie With Deep Reinforcement Learning
  2018/3/1