Xingye Da

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間のデモから接触力ガイダンスを用いた器用操作の学習
  器用操作2026/7/1

  人間のデモから物体に加わる力・トルク空間でガイダンスを作り、強化学習で長期的な器用操作を学習するフレームワークCHORDを提案。大規模ベンチマークで高い成功率を示し、実世界にも転移可能。

• ヒューマノイドのピクセル入力から行動へのポリシー転移におけるSim-to-Realの扉を開く
  sim2real2025/12/1

  GPU加速のフォトリアルシミュレーションと教示者-生徒-ブートストラップ学習を用い、RGB画像のみからヒューマノイドが多様な扉を開けるロコマニピュレーションポリシーをシミュレーションだけで学習し、実機でゼロショット転移を実現した。

• SONIC: 自然なヒューマノイド全身制御のための運動追跡の超大規模化
  ヒューマノイド制御2025/11/1

  運動追跡をスケーラブルなタスクと位置づけ、モデル容量・データ・計算量を大規模化することで、自然で堅牢な全身運動が可能な汎用ヒューマノイド制御器を構築した研究。

• VIRAL: ヒューマノイドの移動操作に向けた大規模視覚Sim-to-Real
  sim2real2025/11/1

  シミュレーションのみでヒューマノイドの移動を伴う操作スキルを学習し、実機にゼロショット転移する視覚ベースのフレームワークを提案。大規模ドメインランダム化と実機整合により、Unitree G1上で連続的な移動操作を実現した。

• GR00T N1: 汎用人型ロボットのためのオープン基盤モデル
  VLA2025/3/1

  視覚言語モジュールと拡散トランスフォーマを組み合わせた二重システム構成のVLA基盤モデルを提案し、実機・人間動画・合成データで学習して人型ロボットの両手マニピュレーションを実現した。

• GLiDE: Generalizable Quadrupedal Locomotion in Diverse Environments with a Centroidal Model
  2021/4/1
• Dynamics Randomization Revisited:A Case Study for Quadrupedal Locomotion
  2020/11/1
• Learning a Contact-Adaptive Controller for Robust, Efficient Legged Locomotion
  2020/9/1
• Impact-Aware Online Motion Planning for Fully-Actuated Bipedal Robot Walking
  2019/10/1
• Feedback Control of a Cassie Bipedal Robot: Walking, Standing, and Riding a Segway
  2018/9/1