Zhaoliang Wan
Insta360 Research
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 順序なしランドマークを用いた視覚ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
時間順序や深度などの補助センサーに依存せず、順序のない画像集合から2Dトポロジカルマップを構築し、グラフベースの信念伝播フィルタで自己位置推定と動的サブゴール計画を行うRGBのみのナビゲーションフレームワークを提案した。
- フィッシャー保存ガイダンス：安全な拡散制御のための学習不要の多様体制約拡散モデル/ナビゲーション/制御2026/5/1
拡散モデルによる軌道予測で、学習データの多様体から外れる更新を防ぐ学習不要の推論手法を提案し、ナビゲーションや操作タスクで性能を向上させた。
- STRNet: 動的グラフ集約による時空間表現を用いた視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/4/1
視覚ナビゲーションのための時空間表現フレームワークを提案し、画像シーケンスと目標画像の特徴を融合して、空間グラフ推論と時間的ダイナミクスモデリングによりナビゲーション性能を向上させた。
- Fly360: ドローン視点での全方位障害物回避ドローン/障害物回避2026/3/1
ドローンが進行方向と機首方向が異なる場合でも、全方位の障害物を回避できるようにするための、パノラマカメラを用いた2段階の認識・意思決定パイプラインを提案した。
- RAPIDハンド試作機：遠隔操作のための低コスト全駆動型バイオミメティックハンドの設計マニピュレーション2025/10/1
低コストで20自由度を全駆動できる5指ロボットハンドを試作し、遠隔操作による物体把持やピアノ演奏などのタスクで有効性を示した。
- RAPID Hand：汎用ロボット自律性のための堅牢・低コスト・知覚統合型巧みな操作プラットフォームマニピュレーション2025/6/1
低コストで高自由度な多指ハンドと、触覚・視覚・固有感覚を統合した知覚系、高自由度テレオペレーションを共同設計し、高品質な操作データを収集できるプラットフォームを提案。
- 事前分布は重要：デノイジング拡散ブリッジモデルによる視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2025/4/1
ガウスノイズではなく情報を持つ事前行動から拡散ブリッジで行動生成を開始することで、視覚ナビゲーションの模倣学習を効率化・高精度化する手法NaviBridgerを提案。
- OPG-Policy: アモーダルセグメンテーションを用いた遮蔽下のプッシュ・グラスプ方策学習マニピュレーション2025/3/1
遮蔽された対象物の見えない部分をアモーダルセグメンテーションで予測し、プッシュと把持の動作を深層Q学習で計画する方策を提案。散らかった環境での把持成功率と動作効率を向上させた。
- VinT-6D：視覚・触覚・固有感覚を統合した大規模物体把持データセットマニピュレーション2025/1/1
ロボットの手先操作のための、視覚・触覚・固有感覚を統合した大規模データセットVinT-6Dを構築し、シミュレーションと実環境の両方で200万件以上のデータを収集した。