Hui Cheng
Sun Yat-sen University
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 順序なしランドマークを用いた視覚ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
時間順序や深度などの補助センサーに依存せず、順序のない画像集合から2Dトポロジカルマップを構築し、グラフベースの信念伝播フィルタで自己位置推定と動的サブゴール計画を行うRGBのみのナビゲーションフレームワークを提案した。
- RLMM-Flow: 潜在空間強化学習を用いたフローベース移動操作フレームワーク移動操作2026/7/1
移動操作ロボットの全身動作生成を、専門家デモからのフローポリシー事前学習と潜在空間での強化学習後調整を組み合わせて改善するフレームワークを提案した。
- X-NavDP: グループQスコア再重み付けマッチングによる新規行動と異種エンボディメントへのナビゲーション拡散ポリシーの一般化ナビゲーション2026/7/1
ナビゲーション拡散ポリシーを強化学習で事後訓練し、多様なロボット形態や困難なシナリオへの一般化を向上させるフレームワークGQRMを提案。シミュレーションと実世界で成功率を大幅に改善した。
- フィッシャー保存ガイダンス：安全な拡散制御のための学習不要の多様体制約拡散モデル/ナビゲーション/制御2026/5/1
拡散モデルによる軌道予測で、学習データの多様体から外れる更新を防ぐ学習不要の推論手法を提案し、ナビゲーションや操作タスクで性能を向上させた。
- STRNet: 動的グラフ集約による時空間表現を用いた視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/4/1
視覚ナビゲーションのための時空間表現フレームワークを提案し、画像シーケンスと目標画像の特徴を融合して、空間グラフ推論と時間的ダイナミクスモデリングによりナビゲーション性能を向上させた。
- 半構造化環境における清掃ロボットのための単方向道路ネットワークに基づく大域経路計画経路計画2025/11/1
半構造化環境での清掃ロボット向けに、単方向道路ネットワークと二層ポテンシャルマップを組み合わせ、経路長と交通規則の整合性を両立させる大域経路計画手法を提案した。
- TOPP-DWR: 区分的に一定な角速度制約を考慮した差動駆動車輪ロボットの時間最適経路パラメータ化移動ロボット/経路計画2025/11/1
差動駆動車輪ロボット向けに、角速度・関節速度・線速度・線加速度の制約を組み込んだ時間最適経路パラメータ化アルゴリズムを提案し、SOCPで効率的に解く手法を実証した。
- APP: 双方向ショートカットと経路摂動を用いたロボット向けA*後処理アルゴリズム経路計画2025/11/1
A*などのグラフ探索プランナが生成する経路の不要な方向転換や非最短性を改善するため、双方向頂点削減と反復的な経路摂動による後処理アルゴリズムAPPを提案し、実機ナビゲーションで有効性を検証した。
- RAPIDハンド試作機：遠隔操作のための低コスト全駆動型バイオミメティックハンドの設計マニピュレーション2025/10/1
低コストで20自由度を全駆動できる5指ロボットハンドを試作し、遠隔操作による物体把持やピアノ演奏などのタスクで有効性を示した。
- RAPID Hand：汎用ロボット自律性のための堅牢・低コスト・知覚統合型巧みな操作プラットフォームマニピュレーション2025/6/1
低コストで高自由度な多指ハンドと、触覚・視覚・固有感覚を統合した知覚系、高自由度テレオペレーションを共同設計し、高品質な操作データを収集できるプラットフォームを提案。
- 階層的データ収集空間による長期的マニピュレーションのための模倣学習ブートストラップマニピュレーション2025/5/1
長期的なロボットマニピュレーションタスクにおいて、タスクを原子的なサブタスクに分割し、階層的なデータ収集空間を設計することで、少ない実演データから高品質な模倣学習を実現する手法を提案。
- GET: 大規模未知環境における目標指向探索とターゲティング探索2025/5/1
LLMの推論と経験に基づく探索を組み合わせ、大規模未知環境での物体探索を効率化するフレームワークGETを提案。
- 事前分布は重要：デノイジング拡散ブリッジモデルによる視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2025/4/1
ガウスノイズではなく情報を持つ事前行動から拡散ブリッジで行動生成を開始することで、視覚ナビゲーションの模倣学習を効率化・高精度化する手法NaviBridgerを提案。
- NaviDiffusor: コスト誘導拡散モデルによる視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2025/4/1
RGB画像のみから経路を生成する条件付き拡散モデルに、シーンやタスクのコスト勾配を推論時に与えて誘導することで、再学習なしに未知環境へゼロショット適応できる視覚ナビゲーション手法を提案した。
- OPG-Policy: アモーダルセグメンテーションを用いた遮蔽下のプッシュ・グラスプ方策学習マニピュレーション2025/3/1
遮蔽された対象物の見えない部分をアモーダルセグメンテーションで予測し、プッシュと把持の動作を深層Q学習で計画する方策を提案。散らかった環境での把持成功率と動作効率を向上させた。
- VinT-6D：視覚・触覚・固有感覚を統合した大規模物体把持データセットマニピュレーション2025/1/1
ロボットの手先操作のための、視覚・触覚・固有感覚を統合した大規模データセットVinT-6Dを構築し、シミュレーションと実環境の両方で200万件以上のデータを収集した。
- GIC: ガウス情報付き連続体による物性推定とシミュレーションsim2real2024/6/1
3Dガウシアン表現と連続体シミュレーションを組み合わせ、視覚観測から物体の物理特性を推定するハイブリッド手法を提案。
- Star-Searcher: 複雑未知環境における自律的目標探索のための完全かつ効率的な空中システム経路計画2024/2/1
複雑な未知環境でUAVが自律的に目標を探索するためのシステムを提案し、視認性に基づく視点クラスタリングと履歴を考慮した階層的経路計画により、探索効率と完全性を向上させた。
- LVDiffusor: Distilling Functional Rearrangement Priors from Large Models into Diffusor2023/12/1
- H2-Mapping: Real-time Dense Mapping Using Hierarchical Hybrid Representation2023/6/1
- Learning-based Predictive Path Following Control for Nonlinear Systems Under Uncertain Disturbances2022/12/1
- Volumetric-based Contact Point Detection for 7-DoF Grasping2022/9/1
- VG-Swarm: A Vision-based Gene Regulation Network for UAVs Swarm Behavior Emergence2022/6/1
- Safe Learning-Based Feedback Linearization Tracking Control for Nonlinear System with Event-Triggered Model Update2022/3/1
- Decentralized Global Connectivity Maintenance for Multi-Robot Navigation: A Reinforcement Learning Approach2021/9/1
- Safe Learning-based Gradient-free Model Predictive Control Based on Cross-entropy Method2021/2/1
- Safe Learning-based Tracking Control for Quadrotors under Wind Disturbances2020/9/1
- Learning-Based Safety-Stability-Driven Control for Safety-Critical Systems under Model Uncertainties2020/8/1
- End-to-end Decentralized Multi-robot Navigation in Unknown Complex Environments via Deep Reinforcement Learning2019/7/1
- MetaGrasp: Data Efficient Grasping by Affordance Interpreter Network2019/2/1