Lu Qi
Insta360 Research
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション拡散モデル/ナビゲーション/制御視覚ナビゲーションドローン/障害物回避軌道予測マニピュレーション歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 順序なしランドマークを用いた視覚ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
時間順序や深度などの補助センサーに依存せず、順序のない画像集合から2Dトポロジカルマップを構築し、グラフベースの信念伝播フィルタで自己位置推定と動的サブゴール計画を行うRGBのみのナビゲーションフレームワークを提案した。
- フィッシャー保存ガイダンス：安全な拡散制御のための学習不要の多様体制約拡散モデル/ナビゲーション/制御2026/5/1
拡散モデルによる軌道予測で、学習データの多様体から外れる更新を防ぐ学習不要の推論手法を提案し、ナビゲーションや操作タスクで性能を向上させた。
- STRNet: 動的グラフ集約による時空間表現を用いた視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/4/1
視覚ナビゲーションのための時空間表現フレームワークを提案し、画像シーケンスと目標画像の特徴を融合して、空間グラフ推論と時間的ダイナミクスモデリングによりナビゲーション性能を向上させた。
- Fly360: ドローン視点での全方位障害物回避ドローン/障害物回避2026/3/1
ドローンが進行方向と機首方向が異なる場合でも、全方位の障害物を回避できるようにするための、パノラマカメラを用いた2段階の認識・意思決定パイプラインを提案した。
- 回復して予測する：可変長軌道予測のための段階的回顧学習軌道予測2026/3/1
不完全な可変長の軌跡データから完全な軌跡を予測する問題に対し、段階的に特徴を整列させる回顧的枠組みを提案した。
- RAPID Hand：汎用ロボット自律性のための堅牢・低コスト・知覚統合型巧みな操作プラットフォームマニピュレーション2025/6/1
低コストで高自由度な多指ハンドと、触覚・視覚・固有感覚を統合した知覚系、高自由度テレオペレーションを共同設計し、高品質な操作データを収集できるプラットフォームを提案。
- 関節故障に耐える脚式ロボットの統合型レジリエント制御歩行2025/2/1
脚式ロボットの関節故障やセンサ故障に適応するため、マスキング機構を用いた2段階学習のモデルフリー制御フレームワークUMCを提案し、故障時のタスク達成率を平均36〜39%向上させた。
- VinT-6D：視覚・触覚・固有感覚を統合した大規模物体把持データセットマニピュレーション2025/1/1
ロボットの手先操作のための、視覚・触覚・固有感覚を統合した大規模データセットVinT-6Dを構築し、シミュレーションと実環境の両方で200万件以上のデータを収集した。
- ICM-3D: Instantiated Category Modeling for 3D Instance Segmentation2021/8/1