Zhanchi Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 流れマッチングによる軽量な駆動空間学習で全身ソフトロボット把持を実現
  ソフトロボティクス2025/11/1

  流れマッチング（Rectified Flow）を用いて、30回の実演のみから全身ソフトロボットの把持制御を学習し、97.5%の成功率と広い汎化性能を達成した。

• 腱駆動連続ロボットの知覚指向モデリングのための統合マルチダイナミクスフレームワーク
  連続ロボット/知覚2025/11/1

  腱駆動連続ロボットにおいて、モータの電気・機械ダイナミクスとロボット本体のダイナミクスを統合したモデルを構築し、外部センサなしで接触検知や物体サイズ推定などの知覚を実現するフレームワークを提案した。

• 螺旋把持：剛体・軟体ロボットの協調による象の動きの再現
  マニピュレーション2025/4/1

  剛体アームと軟体マニピュレータを組み合わせ、象の鼻の曲げ・ねじり動作を再現して9種類の把持戦略を実現した研究。

• SpiRobs: Logarithmic Spiral-shaped Robots for Versatile Grasping Across Scales
  2023/3/1
• Dynamical Modeling and Control of Soft Robots with Non-constant Curvature Deformation
  2022/3/1
• Control of a Soft Robotic Arm Using a Piecewise Universal Joint Model
  2022/1/1
• Unified Kinematic and Dynamical Modeling of a Soft Robotic Arm by a Piecewise Universal Joint Model
  2021/9/1
• Design, Control, and Applications of a Soft Robotic Arm
  2020/7/1