Ibrahim Alsarraj

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゾウ型ソフトトランク動作の全身意味-動作接地：軽量フローマッチングによる実現
  HRI/全身動作生成2026/7/1

  多様な全身表現が可能なゾウ型ソフトトランクロボットに対し、大規模言語モデルの応答を全身動作に変換する軽量フローマッチング手法を提案し、接地精度と推論速度を改善した。

• ソフトロボット逆動力学のためのフローマッチングフレームワーク
  ソフトロボティクス/制御2026/4/1

  ソフト連続体ロボットの逆動力学を条件付きフローマッチング問題として再定式化し、Rectified Flowを用いて物理的に一貫した制御入力を生成するフレームワークを提案。物理ベースの事前分布や順動力学整合性損失を導入し、従来の回帰ベース手法と比較して追跡誤差を50%以上削減した。

• 駆動空間エネルギー定式化に基づくケーブル駆動連続体ロボットの軽量動的モデリング
  連続体ロボット2025/12/1

  ケーブル駆動連続体ロボットの動力学を駆動空間のポテンシャルエネルギーで直接定式化し、単一PDEに簡約して高速・高精度なリアルタイムモデルを実現した。

• 流れマッチングによる軽量な駆動空間学習で全身ソフトロボット把持を実現
  ソフトロボティクス2025/11/1

  流れマッチング（Rectified Flow）を用いて、30回の実演のみから全身ソフトロボットの把持制御を学習し、97.5%の成功率と広い汎化性能を達成した。

• 腱駆動連続ロボットの知覚指向モデリングのための統合マルチダイナミクスフレームワーク
  連続ロボット/知覚2025/11/1

  腱駆動連続ロボットにおいて、モータの電気・機械ダイナミクスとロボット本体のダイナミクスを統合したモデルを構築し、外部センサなしで接触検知や物体サイズ推定などの知覚を実現するフレームワークを提案した。